基于STM32平衡两轮移动机器人的设计与实现.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 ・ 基于STM32平衡两轮移动机器人的设计与实现 重庆科创职业学院信息与机电工程学院 万 军 吕值敏 文方国 【摘要】 本文设计了一个两轮自平衡小车系统，它以STM32嵌入式微处理器为核心，以MPU6050传感器采集车体姿态，利用卡尔曼 （kalman）滤波融合算法获取车体角度和角速度，最后使用PID控制算法获取合适的PWM值，通过控制电机的正、反转来最终达到 车体的平衡，得到了较为理想的运行控制效果。两轮自平衡小车系统是一种特殊的轮式移动机器人，它运动灵活，成本低，适合在 狭小和危险的空间工作，有着广泛的应用前景。 【关键词】 STM32；平衡；机器人；控制 为内核，具备72MHz最高工作频率，64K字节的SRAM，2个DMA 0 引言 控制器，支持ADC 、定时器、SPI、USB 、IIC和UART等外围设 备。主控芯片工作及控制电路接线图如图2所示。 自平衡两轮机器人是一个典型的非线性、强耦合、多变量、 时变和自然不稳定系统，是近年来研究倒立摆与机器人控制问题 的又一研究平台，是检验各种控制理论的理想模型。仿人智能控 制理论从分层递阶智能控制系统的最低层 （运行控制级）着手， 充分应用已有的智能装备技术和控制技术，直接对人的控制经 验、技巧和各种直觉推理逻辑，即人体的动觉智能进行测辨、概 括和总结，并将其编制成各种简单实用、精度高、能实时运行的 控制算法(动觉智能图式) ，直接应用于实际控制系统。本文依据 动觉智能图式的仿人智能控制理论实现两轮移动机器人的运动控 制，对 自平衡小车机器人提出了控制思想，实现了机器人 自平 衡控制，得到了较为理想的平衡和运行控制效果。 1 系统整体设计方案 平衡系统以STM32嵌入式微处理器为核心，以MPU6050 传感器采集车体姿态，利用卡尔曼 （kalman ）滤波融合算法获 图2 STM32F103控制电路图 取车体角度和角速度，最后使用PID控制算法获取合适的PWM 2.2 电机驱动与编码器模块 值，通过控制电机的正、反转来最终达到车体的平衡，通过人 （1）编码器：本系统采用JGA25-371 自带编码器测速码盘 为控制左右红外避障传感器的信号，来实现两轮平衡车的停 马达减速电机，工作电压为6-24VDC 。编码器芯片上已集成了脉 止、前进、左转、右转等功能，最终实现平衡两轮移动机器人 冲整形触发电路，输出的是矩形波，直接连接芯片PA1 、PA0 、 [1] PB6 、PB7 引脚，主控芯片STM32F103与编码器JGA25731接线如 的避障搬运功能 。本系统的整体方框图如图1所示。 图2所示。自带编码器电机测速精度高，采用334线码盘即电机每 转动一圈就输出334个脉冲。 (2) 电机模块：采用双H桥驱动芯片L298N 。其电机特点为： 内部有4通道逻辑驱动电路或一个两相步进电机，驱动电机的速 度可以由控制芯片的使能端直接控制。电机驱动L298N芯片采用 5 V(VSS)与12 V(VS)直流供电，ENA和ENB分别用STM32F103 主控芯片的PB0/TIM3 CH3和PB1 ／A