基于Linux-RTAI的EtherCAT主站探究.pdfVIP

第 21卷 第 10期 电子设计工程 2013年 5月 V01．21 No．10 ElectronicDesignEngineering May．2013 基于Linux．RTAI的EtherCAT主站研究 张少勋．郗晓田 (华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州 510640) 摘要 ：工业以太 网EtherCAT具有很好的实时性 。为 了进一步提高工业控制的实时性，本文创新性提 出了基于Linux— RTAI的EtherCAT主站新架构 ；同时。详细阐述 了其工作原理。最后在凌动 D520工控机上进行测试 ，实验结果表 明该 架构具有极佳的实时性 。非常适用于高实时控制场合 。 关键词 ：工业以太 网：Linux—RTAI：EtherCAT主站 ；实时性 中图分类号 ：TP29；，IP3l1．5 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—6236(2013)10—0151—04 ResearchofEtherCAT masterbasedonLinux-RTAI ZHANG Shao-xun，XIXiao—tian (SchoolofautomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510460，China) Abstract：IndustrialEthernethadverygoodreal-time．Tofurtherimprovethereal-timeofindustrial control，thisarticleput forwardanew architectureofEtherCATmasterbasedonLinux—RTAIinnovatively．Meanwhile，itelaboratedthetheoryofthe Hewarchitecture．Finally，itwastestedonAtom IPC-D520．Experimentalresultshowsthatthisarchitecturehasgreatreal-time andisvery suitableofrhighreal-timecontrolfield． Keywords：industrialethernet；Linux—RTAI；EtherCATmaster；realtime 随着计算机 网络技术 的发展 。越来越多的以太 网技术应 1 Linux．Rr’AI下EtherCAT主站结构 用于工业 自动化领域 ，工业 以网应运而生 。工业 以太 网与使 用传统技术的现场总线相 比具有 以下优点：传输速度快。数 Linux．RTAI系统总体结构分为用户空间和 内核空间。内 据包容量大 ，传输距离长 ；使用通用以太网元器件 ，性价 比 核空间 (包括 RTAI实时 内核)是整个系统的核心，负责进程 高 ；可以接入标准以太网网端。EtherCAT是德国倍福公司开 管理、存储管理、设备驱动等 ，实时性强 。用户空间主要运行 发的实时工业 以太 网。顾名思义，实时性是其极大优势；同 桌面程序和应用程序 ，通过系统调用接 口(如字符设备)访 问 时．EtherCAT具有配置简单 、10／100Mbps的全双工数据有效 内核空间实现特定功能，实时性差 。Linux．RTAI下 EtherCAT 数据利用率高达 90％等优点。而且 ，在网络结构上 ，支持多种 主站结构如图 l所示 。 设备连接拓扑类型，包括线形、树形或星形等 。据 EtherCAT 技术协会 (ETG)研究表 明，EtherCAT控制 1000个开关量 I／O 的刷新时间约为 30 s