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机器人技术 | 德国 机器人技术 | 德国 库卡 KR C4 机器人控制系 统采用 EtherCAT 技术 自 2010 年以来，库卡一直采用 EtherCAT 技术作为所有库卡机器人控制系统中的系统总线。最新的 KR AGILUS 机 器人和 LBR iiwa 轻型机器人的紧凑型控制器也是在 EtherCAT 基础上实施的。Beckhoff 基于工业以太网的 EtherCAT 因而可以作为整个当前库卡控制系统范围内的基础技术集成。 1996 年，库卡机器人有限公司成为第一家引进完全基于 Windows PC 的控制和调节任务。此外，内部设备必须为安全技术和控制基础设施 的机器人控制系统的机器人制造商。第一代控制系统的成功很大程 进行信息交换，更不用说显示和操作。为此在上一版本的 KR C4 机 度上可以归因于使用了广为办公室用户所熟悉和客户接受的 Windows 器人控制系统中要用到不同的通信技术，从而导致使用大量不同的插 技术实现了直观操作指导，以及 PC 技术的高性能。凭借消费品市场 头和电缆。 中的 IT 产品，能够以较低的成本实现高创新能力和高性能。就新一 代的库卡机器人控制系统的设计而言，除了 Windows 和 PC — 即通过 在规划目前这套库卡控制系统时详细考虑了这个问题，同时也考虑 以太网实现的通用通信，还采用了 IT 领域里更加成熟的技术，这不 到当前以太网技术的能力能否以较高的数据传输速率满足实时和安 得不说是一个巨大的进步。需要一个功能非常强大、高速、高确定 全性，所有这些都具有 IT 领域所熟悉特点。此外，以太网的优点是 性的总线系统来实现控制器内的内部通信。为此，自 2010 年以来， 不同的协议可以通过一根线传输，这将大大降低系统中使用的电缆数 库卡一直采用 EtherCAT 作为 KR C4 系列控制系统的系统总线，以确 量。 保高性能和开放性。 该项目开发的一个重要目标是使用尽可能少的数量的不同通信技 一个标准现场总线通常用于机器人控制系统在 I/O 、蜂巢和设备层的 术，实现与现场总线层的外部通信和内部通信，以实现精益化设 外部通信，从而将机器人完全集成到自动化系统中。现场总线系统通 计。库卡的目标是避免使用专有技术，而是能够使用最广为接受和 常由客户指定，而机器人控制系统则必须能够与所选择的技术连接。 开放的行业标准。此外，性能受限的硬件需要用智能软件功能取 代，而这之所以成为可能，是由于现代多核 PC 具有很高的计算能 然而，在一个机器人控制系统内不同组件（如驱动器和位置编码器） 力。更少的硬件意味着可以延长 MTBF （平均无故障时间）以及降低 之间也需要进行复杂的数据传输，以便能够实施对实时性能要求较高 开发成本、单价及物流成本。这些标准化使得所需的硬件组件的数 量减少了 33 ％，使用的插头连接器和电缆数量减少了 50 ％之多。 借助于完全集成的“KUKA.VisionTech”视觉系统，机器 人也可以在非结构化环境中灵活应用。 机器人技术 | 德国 在 Meiller Aufzugtüren 公司的机器人应用中，两个“库卡 KR QUANTEC K ”机器人负责完成所有生产步骤：凸焊、点焊、搬运、 冲压、成型，最后堆垛准备安装的门 除了标准的以太网之外，EtherCAT 通讯技术的使用是非常必要的， 与现场层通信：软件堆栈或网关？ 因为标准以太网技术已不能满足实时性能力和支持工业安全协议的 通过 PC 中业已存在的以太网设备，现场总线与基于以太网的现场总 要求。EtherCAT 用作内部驱动总线，用于控制和监测机器人和位置 线（如 PROFINET 或 EtherNet/IP ）的链接可以完全通过软件实现，而不 编码器的驱动器。此外，Eth