第10讲线性系统的稳态误差计算.ppt

请看下页 第10讲程向红 线性系统的稳态误差计算 线性系统频域分析法 控制系统的分析方法 时域分析法 稳定性分析 ? 劳斯判据 动态性能 ?上升时间 超调 稳态性能 ? 稳态误差 频域分析法 动态性能 ?频带宽度,频率特性曲线的形状 稳定性分析 ?奈奎斯特稳定判据 设系统的传递函数为 已知输入 ，其拉氏变换 ，A为常量，则系统输出 为 (5-1) G(s) 的极点 (5-2) 稳定系统 (5-2) 趋向于零 待定系数 * * * * * * * * 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.6.1 稳态误差的定义 3.6.2 系统类型 已学内容 本讲内容 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 静态位置误差系数 静态加速度误差系数 K ∞ ∞ Ⅱ型 0 K ∞ Ⅰ型 0 0 K 0型 误差系数 类型 静态速度误差系数 已学内容回顾 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 输入 类型 在参考输入作用下的稳态误差 静态误差系数 系统稳态误差 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动不可避免 它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动稳态误差 控制对象 控制器 输出对扰动的传递函数 (3-71) 由扰动产生的输出 (3-72) 图3-23 控制系统 系统的理想输出为零 扰动产生的输出端误差信号 (3-73) (3-74) 终值定理 若令图3-23中的 (3-75) 开环传递函数为 (3-76) (3-77) 下面讨论 时系统的扰动稳态误差。 0型系统 当扰动为一阶跃信号，即 (3-78) I型系统 对参考输入，都是I型系统，产生的稳态误差也完全相同 抗扰动的能力是完全不同 阶跃信号 斜坡信号 阶跃信号 斜坡信号 扰动稳态误差只与作用点前的 结构和参数有关。如 中的 时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与 中的增益 成反比。至于扰动作用点后的 ，其增益 的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动引起的 结论 稳态误差没有什么作用。 II型系统 三种可能的组合 结论 第一种组合的系统具有II型系统的功能，即对于阶跃和斜坡扰动引起的稳态误差均为零 第二种组合的系统具有I型系统的功能，即由阶跃扰动引起的稳态误差为零，斜坡产生的稳态误差为 。 系统的第三种组合具有0型系统的功能，其阶跃扰动产生的稳态误差为 ，斜坡扰动引起的误差为 。 3.6.4 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法 顺馈控制作用，能实现既减小系统的稳定误差，又能保证系统稳定性不变的目的 其他条件不变时 影响系统的动态性能 稳定性 对扰动进行补偿 ？ ？ 图3-27 与图3-26对应的信号流图 梅逊公式 分析 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性 由于 分母的s阶次一般比分子的s阶次高，故式(3-80) 的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 为了补偿扰动对系统输出的影响 (3-79) (3-80) 对扰动进行全补偿的条件 2.按输入进行补偿 图3-28 按输入补偿的复合控制系统 ？ ？ (3-81) (3-82) 输入信号的误差全补偿条件 (3-83) (3-85) (3-84) 系统的输出量在任何时刻都可以完全无误差地复现输入量，具有理想的时间响应特性 前馈补偿装置系统中增加了一个输入信号 完全消除误差的物理意义 其产生的误差信号与原输入信号 产生的误差信号相比，大小相等而方向相反 由于 的频段内实现近似全补偿，以使 的形式简单并易于实现。 一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件(3-84) 的物理实现相当困难。在工程实践中，大多采用满足 跟踪精度要求的部分补偿条件，或者在对系统性能起主要影响 小结 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2.二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼 取值适当(如 性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制系统中常 左右)，则系统既有响应的快速 把二阶系统设计为欠阻尼。 3.如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的瞬态响应就可以近似