一种机器人精度设计的新方法研究-哈尔滨工程大学学报.PDFVIP

一种机器人精度设计的新方法研究 吴健荣，王立权，王才东,王文明 （哈尔滨工程大学 机电工程学院,黑龙江 哈尔滨150001) 摘 要: 针对机器人精度设计问题，首先通过机器人运动学建模方法推导机器人位姿误差模型，再结合概率分析方法 建立机器人精度设计问题的概率分析模型。为将该模型方便地用于机器人精度设计实践，用一个数字指标——概率精 度对机器人在整个作业空间内的位置精度进行全局性描述，并基于概率精度指标提出以数学模拟实验为基础的机器人 精度设计的新方法。针对蒸汽发生器检修机器人精度设计的实际问题，将所提方法用于该机器人的机械制造精度等级、 关节控制精度等设计实践，应用结果表明所提出的机器人精度设计方法是简捷、有效的。 关键词: 机器人, 精度，运动误差 中图分类号：TP24 文献标识码： 文章编号：1006-7043(200x)xx-xxxx-x Anovelmethodforroboticprecisiondesign Anovelmethodforroboticprecisiondesign AAnnoovveellmmeetthhooddffoorrrroobboottiiccpprreecciissiioonnddeessiiggnn WUJian-rong,WANGLi-quan,WANGCai-dong,WANGWen-ming (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China) Abstract: Abstract: AAbbssttrraacctt:: To solve the problem of robotic precision design, the robotic pose error model was established by using kinematical modeling method firstly, and then the probability model of the problem of robotic precision design was deduced combining with probability method.To the probability model easily for robot precision design practice, a numeral index named probability precision was proposed to describe the overall pose accuracy in the wholly robotic workspace, and then a new precision design method was proposed based on mathematical simulation. Aim at the precision design of the Steam Generator Overhaul Robot, the new method was used to design the manufacturing tolerance and joint control precisions, and the application result indicates that the proposed methodforroboticprecisiondesignissimpleandeffective. KeyWords: KeyWords: KKeeyyWWoorrddss::robot,precision,kinematicerror [6] 机器人工作时，精度目标的实现依赖于一个精 分析误差区间 。文献[6]则是用泛灰函数分析误差 度链，其中任何一个环节的精度不足