工具手与用户坐标-Inexbot纳博特.PDFVIP

2018 机器人控制系统操作 手册——工具手与用 户坐标 纳博特科技 V4.0 目录 工具手与用户坐标2 工具手标定2 工具坐标系 2 TCP:TOOL CENTER POINT, 即工具中心点2 工具坐标系特点 3 工具手参数设置 4 七点标定 5 二十点标定 6 用户坐标系7 用户坐标系作用 7 用户坐标参数设置8 用户坐标系标定 8 工具手与用户坐标 工具手标定 工具坐标系 法兰盘中心：默认工具坐标系的原点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向为+X 方向， 垂直法兰向外为+Z 方向，最后根据右手法则即可判定Y 方向。新的工具坐标系都是相对默 认的工具坐标系变化得的。 TCP:TOOL CENTER POINT, 即工具中心点 机器人轨迹及速度：指TCP 点的轨迹和速度。 TCP 一般设置在手爪中心，焊丝端部，点焊静臂前端等等。 为了描述一个物体在空间的位置，需在物体上固定一个坐标系，然后确定该坐标系位 姿（原点位置和三个坐标轴姿态），即需要6 个DOF 来完整描述该刚体的位姿[1] 。对于工 业机器人，需要在末端法兰盘安装工具（Tool）来进行作业。为了确定该工具（Tool）的 位姿，在Tool 上绑定一个工具坐标TCS (Tool Coordinate System)，TCS 的原点就是TCP （Tool Center Point ，工具中心点）。在机器人轨迹编程时，需要将TCS 在其他坐标系的 位姿记录到程序中执行。 工业机器人一般都事先定义了一个TCS ，TCS 的XY 平面绑定在机器人第六轴的法兰盘 平面上，TCS 的原点与法兰盘中心重合。显然TCP 在法兰盘中心。ABB 机器人把TCP 称为 tool0，REIS 机器人称之为 _tnull 。虽然可以直接使用默认的TCP ，但是在实际使用时，比 如焊接，用户通常把TCP 点定义到焊丝的尖端（实际上是焊枪tool 的坐标系在tool0 坐标 系的位姿），那么程序里记录的位置便是焊丝尖端的位置，记录的姿态便是焊枪围绕焊丝 尖端转动的姿态。 思考 从思考1 中，我们知道工具坐标系是运动中的一个研究对象，但是它在实际调试过程 中，又起到了什么作用呢？思考下图一、图二的手爪姿态和位置是如何调整得到的？ 推测：根据思考可以得出两个推测： 推测1：若图1 中的手爪有一个旋转点，使手爪直接绕着这个旋转点选择就可以。 推测2 ：若图二中有一个手爪的前进方向就可以直接移动过去了。 结论：建立工具坐标系的作用： 1、 确立工具的TCP 点（即工具中心点），方便调整工具状态。 2、 确定工具进给方向，方便工具位置调整。 工具坐标系特点 新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，新的工具坐标系的位置和方 向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。 工具手参数设置 若有工具的详细参数，在该界面下，用户可以直接填写工具末端偏移的相关参数，不 需进行七点标定。 进入该界面时会自动读取控制器中已保存的工具手尺寸参数（默认各项为0），若更 换工具手请重新填写。 详细参数设置步骤如下： 1. 打开参数设置界面； 参数 作用 工具末端相对于法兰中心，沿笛卡尔坐标系X 轴方向的偏移长度（毫 X 方向偏移 米）。 工具末端相对于法兰中心，沿笛卡尔坐标系Y 轴方向的偏移长度（毫 Y 方向偏移 米）。