基于绳驱动的机械臂创新设计与研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方 万方数据 独创声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他 人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得 (注:如没有其他需要特别声明的，本栏可空)或其他教育机构的学位或证书使 用过的材料。与我 一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名 :彷址 签字日期 :)，Ol l.f- 年 5月 o 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人 授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息 研究所将本学位论文收录到 《 中国学位论文全文数据库 ，并通过网络向社会公 众提供信息服务。(保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名， --i7-/JJ 也)毒气式 签字日期 :)P(Cf年 5月10 日 基于绳驱动的机械臂创新设计与研究 摘 要 串联机器人具有结构简单，工作空间大的优点，但是也具有刚度小，承载力 低等不足；并联机器人的刚度重量比大，承载力大，但是其工作空间较少。由此 本文运用 TRIZ 理论提出了一种绳驱动的串联机械臂结构，该结构以绳索驱动方 式实现减速和远距离传动等功能，使其既具有较好的刚度，又具有较大的工作空 间；设计了相应的机构装置，制作了关键部件的实验样机，并对该装置的运动学 和动力学进行了相关分析。主要研究内容如下： 首先，运用 TRIZ 理论分析了当前一般串并联机器人中的功能矛盾，定义了 机械臂的功能参数、功能冲突，利用分离原理和矛盾矩阵获得相应的发明原理。 构思了一种新式绳驱动串联机械臂，该机械臂既有较好的刚度和承载力，又有较 大的工作空间。 第二，对绳驱动串联机器人进行了结构设计，在不同场合选用了不同绳传动 形式，着重设计了二自由肩传动关节，确定绳索的绕组和固定方式，并制作了试 验样机，样机运转情况良好。 第三，运用旋量理论和指数积公式建立了绳驱动机械臂的运动学模型，分析 了机械臂的运动特性,计算了机器人的工作空间。运用拉格朗日法建立了机械臂 动力学模型，得出在给定载荷条件下的核心部位的动态载荷。运用多体动力学软 件 RecurDyn 研究绳索在传动过程中状态。 最后，对肘关节支撑板用有限元方法进行了分析，将仿真得出的综合载荷加 载到核心部件参数化的模型上，利用有限元软件 ANSYS 软件分析得出应力与结 构尺寸的关系，对模型形状做拓扑优化设计，综合简化了模型结构。 关键词：绳驱动机械臂；TRIZ 理论；动力学；优化设计； Innovation Design of the Cable-driven Manipulator Abstract Series robot has the advantages of simple structure and large workspace, and the shortcoming of low stiffness and low payload capacity; parallel robot has the advantage of large payload capacity and high stiffness, and the disadvantage of small workspace. In this paper, a cable-driven manipulator is proposed based on TRIZ, the structure of this machine is design and the kinematic and dynamics analysis are given. The main contents are as follows: Firstly, the conflicts of the series robot and the parallel robot are analyzed by TRIZ, and then the function parameters are defined. The separation principle and contradiction matrix are used to obtain the corresponding principles of the invention respectively. Then a new cable-driven serial manipul