一种六足铲斗机器人腿部机构工作空间设计-燕山大学学报.PDF

第４０ 卷 第 １ 期 燕山大学学报 Ｖｏｌ ４０ Ｎｏ １ ２０１６ 年１ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｙａｎｓｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｊａｎ． ２０１６ 　 　 文章编号：１００７⁃７９１Ｘ（２０１６）０１⁃００４５⁃０６ 一种六足铲斗机器人腿部机构工作空间设计 金振林１， ２ ， ∗ ，邢燕兵１ （１．燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛０６６００４ ； ２．上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海２００２４０ ） 摘　 要：首先，介绍了一种六足铲斗机器人，其腿部采用一种３ 自由度ＲＰＲ＋Ｒ （２ＲＰＲ＋ ＦＤ ） 串并混联机构。 其 次，建立了该腿部机构的位置反解，基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图，分析了腿部机构 几何参数对工作空间高度和长度的影响规律。 最后，考虑到该机器人的越障能力、行走速度以及铲斗作业时的 位姿变化要求，设计了腿部机构工作空间。 该机器人在受灾场合中进行障碍清除、物资搬运以及对易燃易爆物 隔离等方面有很好的应用前景。 关键词：六足铲斗机器人；串并混联机构；位置反解；几何参数；工作空间 中图分类号： ＴＰ２４２　 　 文献标识码： Ａ　 　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００７⁃７９１Ｘ．２０１６．０１．００８ 机器人腿部机构采用串联机构，虽然灵活性较好， ０　 引言 但其承载能力较低。 日本东京工业大学的広濑茂 ［１１］ 近年来，自然灾害与人为灾害的频繁发生，给 男研发的Ｐａｒａ⁃ｗａｌｋｅｒ 系列步行机器人 ，上海交 国家和社会带来了不可挽回的巨大损失，使救援 通大学高峰教授团队自主研发的“六爪章鱼”机器 ［１２］ ［１⁃２］ 人 等腿部机构采用并联机构，具有灵活性好、承 特种机器人受到了国内外学者的广泛关注 。 现有救援机器人的主要机型为履带式，如Ｔｍｓｕｋ 载能力强的特性，但其腿部机构工作空间相对较 公司研发的用于受灾区瓦砾清除的“Ｔ５２ 援龙” 机 小，一定程度上限制了机器人在灾区复杂环境下 ［３］ 的位姿调节能力。 器人 ，南佛罗里达大学研制的一种用于灾后救 援的机器人Ｂｕｊｕｌｄ ［４］ ，上海交通大学研发的用于消 本文介绍了一种六足铲斗机器人，该机器人 防灭火的“履带式、轮式消防机器人” ［５］ 等。 这些 能够利用其特有结构———铲斗（ 当足端与地面相 机器人灵活性（姿态调整能力）较差，对高低落差 对静止时，铲斗可作为运动平台） ，在受灾区完成 ［６］ 铲除障碍、搬运重要物资和受伤人员等救援作业。 较大的地形难以适应 ，以至于机器人在整个救 援过程中利用率不高，难以达到人们对机器人的 此外，该机器人采用了一种 ３ 自由度 ＲＰＲ ＋ Ｒ 期望。 腿式机器人作为机器人的一种，由于其灵 （２ＲＰＲ＋ ＦＤ ） 串并混联式腿部机构（其中ＦＤ 表示 ［７］