灵长类仿生机器人飞跃轨迹规划及控制策略-JournalofNortheastern.PDF

第３８卷第２期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Ｖｏｌ.３８ꎬＮｏ.２ ２０１７年 ２ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ(Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ) Ｆｅｂ. ２０ １７ 　 ｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１００５－３０２６.２０１７.０２.００４ 灵长类仿生机器人飞跃轨迹规划及控制策略 程红太ꎬ万登科ꎬ郝丽娜 (东北大学 机械工程与自动化学院ꎬ辽宁沈阳　 １１０８１９) 摘　 　 　 要: 运动模式耦合和欠驱动动力学特性是实现灵长类仿生机器人悬臂飞跃的难点.针对运动模式耦 合问题ꎬ本文通过建立灵长类仿生机器人分段运动模型ꎬ在运动学分析的基础上ꎬ结合目标约束条件和切换条 件ꎬ提出了灵活完整的、适应不同飞跃距离的飞跃轨迹规划方法ꎬ以此获得系统飞跃的起始和终止姿态.针对 欠驱动问题ꎬ采用基于虚约束的轨迹规划和跟踪控制方法来保证系统可以准确达到飞跃起始姿态.最后ꎬ搭建 了悬臂飞跃仿真模型ꎬ