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第1章 绪论 1.1 控制电机在自动控制系统中的作用 1.2 控制电机的种类和特点 1.3 如何学习“控制电机”这门课程 1.1 控制电机在自动控制系统中的作用 在各类自动控制系统、 遥控和解算装置中， 需要用到大量的各种各样的元件。 控制电机就是其中的重要元件之一。 它属于机电元件， 在系统中具有执行、 检测和解算的功能。 虽然从基本原理来说， 控制电机与普通旋转电机没有本质上的差别， 但后者着重于对电机的力能指标方面的要求， 而前者则着重于对特性、 高精度和快速响应方面的要求， 满足系统对它提出的要求。 控制电机已经成为现代工业自动化系统、 现代科学技术和现代军事装备中不可缺少的重要元件。 它的应用范围非常广泛， 例如， 火炮和雷达的自动定位， 舰船方向舵的自动操纵， 飞机的自动驾驶， 遥远目标位置的显示， 机床加工过程的自动控制和自动显示， 阀门的遥控， 以及机器人、 电子计算机、 自动记录仪表、 医疗设备、 录音录像设备等中的自动控制系统。 下面以雷达扫描及自动跟踪飞机的过程为例， 具体说明控制电机在自动控制系统中所起的作用和所处的地位。 自动控制系统和它所用到的控制电机的关系是整体和局部的关系， 是一对矛盾的两个对立面。 一方面控制电机的性能和作用要服从于整个系统对它的要求， 控制电机性能好坏要看它能不能满足系统的要求； 另一方面控制电机的性能又直接影响整个控制系统的性能， 控制电机的性能不好或者使用不恰当， 整个控制系统的性能就无法提高； 控制电机的革新又可以带来整个系统的革新。 既然自动控制系统和控制电机是整体和局部的关系， 因此， 从事自动控制系统工作的技术人员， 不但要了解控制系统的整体以及系统中各个元件的相互关系， 而且对系统中的各个元件和控制电机也要熟悉， 只有这样， 才能恰当地选择和使用各种元件， 并有可能了解整个自动控制系统。 1.2 控制电机的种类和特点 1.2.1 控制电机的种类 控制电机的种类很多， 除了自整角机、 直流伺服电动机和测速发电机外， 还有交流伺服电动机、 交流测速发电机、 旋转变压器、 无刷直流电动机、 步进电动机等。 根据它们在自动控制系统中的作用， 可以作如下的分类。 1. 执行元件(功率元件) 主要包括直流伺服电动机、 交流伺服电动机、 步进电动机和无刷直流电动机等。 这些电动机的任务是将电信号转换成轴上的角位移或角速度以及直线位移和线速度， 并带动控制对象运动。 理想的直流伺服电动机和交流伺服电动机的转速与控制信号的关系如图 1 - 3 所示， 转速和控制电压的关系成正比关系， 而转速的方向由控制电压的极性来决定。 步进电动机的转速与脉冲电压的频率成正比， 如图 1 - 4 所示。 2. 测量元件(信号元件) 测量元件包括自整角机, 交、 直流测速发电机和旋转变压器等。 它们能够用来测量机械转角、 转角差和转速， 一般在自动控制系统中作为敏感元件和校正元件。自整角机可以把发送机和接收机之间的转角差转换成与角差成正弦关系的电信号， 如图 1 - 5 所示。 测速发电机可以把转速转换成电信号， 它的输出电压与转速成正比， 如图 1 - 6 所示。 旋转变压器的输出电压与转子相对于定子的转角成正、 余弦或线性关系， 如图 1 - 7 所示。 1.2.2 控制电机的特点 人们在日常的工作和生活中也经常要用到电机， 例如电灯所用的电是由发电机发出的， 抽水机要用电动机来带动， 工厂里车床要用电动机才能旋转， 手电钻里装的也是电机。 这些电机与上面研究的控制电机有些什么不同呢? 从所举的例子中可以看出， 日常生活和工作中遇到的电机一般是作为动力来使用的， 它们的主要任务是能量转换， 发电机是把机械能转换成电能， 电动机是把电能转换成机械能，它们的主要问题是提高能量转换的效率。 控制电机在自动控制系统中， 只起一个元件的作用， 其主要任务是完成控制信号的传递和转换， 而能量转换是次要的。 根据它们使用的场合及所完成任务的特点， 决定了对它们的主要要求是运行可靠、 动作迅速和准确度高。 众所周知， 自动控制系统由成百个、 成千个各种各样的元件所组成， 每个元件都按照系统对它的特定要求而工作。 因此， 每个元件工作的好坏， 直接影响到整个系统的工作。 为了使整个自动控制系统能够敏捷地、 准确地按照人们的要求而动作， 这就