Amigo机器人路径规划研究与实现毕业设计论文.docVIP

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2019-03-30 发布于浙江
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Amigo机器人路径规划研究与实现毕业设计论文.doc

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PAGE 21 毕业设计（论文）设计(论文)题目 Amigo机器人路径规划研究与实现目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc388951624 摘要 PAGEREF _Toc388951624 \h 1 HYPERLINK \l _Toc388951625 ABSTRACT PAGEREF _Toc388951625 \h 1 HYPERLINK \l _Toc388951626 一、绪论 PAGEREF _Toc388951626 \h 3 HYPERLINK \l _Toc388951627 （一）引言 PAGEREF _Toc388951627 \h 3 HYPERLINK \l _Toc388951628 （二）研究本课题的背景和意义 PAGEREF _Toc388951628 \h 3 HYPERLINK \l _Toc388951629 （三）课题研究现状和发展趋势 PAGEREF _Toc388951629 \h 4 HYPERLINK \l _Toc388951630 （四）本论文阐述内容及论文的大体结构 PAGEREF _Toc388951630 \h 4 HYPERLINK \l _Toc388951631 二、移动机器人模型介绍 PAGEREF _Toc388951631 \h 5 HYPERLINK \l _Toc388951632 （一）先锋3系列机器人平台介绍 PAGEREF _Toc388951632 \h 5 HYPERLINK \l _Toc388951633 1. Amigo机器人硬件系统 PAGEREF _Toc388951633 \h 5 HYPERLINK \l _Toc388951634 2. Amigo机器人软件系统 PAGEREF _Toc388951634 \h 6 HYPERLINK \l _Toc388951635 （二）先锋3系列机器人工作原理 PAGEREF _Toc388951635 \h 6 HYPERLINK \l _Toc388951636 1. Amigo机器人的C-S关系 PAGEREF _Toc388951636 \h 6 HYPERLINK \l _Toc388951637 2. Amigo机器人的通讯 PAGEREF _Toc388951637 \h 7 HYPERLINK \l _Toc388951638 3． Amigo机器人的任务周期 PAGEREF _Toc388951638 \h 8 HYPERLINK \l _Toc388951639 （三）移动机器人的坐标系 PAGEREF _Toc388951639 \h 9 HYPERLINK \l _Toc388951640 三、基于栅格法的路径规划研究 PAGEREF _Toc388951640 \h 11 HYPERLINK \l _Toc388951641 （一）常用路径规划算法 PAGEREF _Toc388951641 \h 11 HYPERLINK \l _Toc388951642 1. 基于几何构造的路径规划方法 PAGEREF _Toc388951642 \h 11 HYPERLINK \l _Toc388951643 2．基于模糊逻辑的路径规划方法 PAGEREF _Toc388951643 \h 11 HYPERLINK \l _Toc388951644 3．基于神经网络的路径规划方法 PAGEREF _Toc388951644 \h 11 HYPERLINK \l _Toc388951645 4．基于人工势场的路径规划方法 PAGEREF _Toc388951645 \h 12 HYPERLINK \l _Toc388951646 （二）栅格法简介 PAGEREF _Toc388951646 \h 12 HYPERLINK \l _Toc388951647 （三）栅格模型设计 PAGEREF _Toc388951647 \h 13 HYPERLINK \l _Toc388951648 1．栅格地图设计 PAGEREF _Toc388951648 \h 13 HYPERLINK \l _Toc388951649 2．栅格之间可行性和优先性的确定 PAGEREF _Toc388951649 \h 14 HYPERLINK \l _Toc388951650 3．路径选择概率 PAGEREF _Toc388951650 \h 14 HYPERLINK \l _Toc388951651 （三）算法描述 PA