基于PLC的刀库控制系统研究.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 学兔兔 I 匐 化 0010，即采用位置控制模式， PLC以发送的脉冲 要分为就近选刀程序和机械手换刀程序。上电后 频率控制电机转速，以脉冲数对刀套进行定位控 首先刀库进行初始化，初始化后对 自动和手动两 制。刀库伺服驱动器设计图如图4所示。 种控制模式进行选择，在手动模式时配合操作面 板上的按钮完成各项动作的手动控制。 伺服驱动器 诉 LLLL231(SG【V一Ⅱ210A0A12CNWUDv L2c PS 5 CN1 ／PS 6 — 一 一 PUSLE PG5V 1 r㈨ 8 ／PIJSLE P∞V 2 生 一 一 11 SIGN — C0M2 12 ／SIGN GND 15 CLR N1 KAI l4 旭LR B2 — — — _／— 一 S／ON B3 图6 刀库初始化程序 N1 IA【Z 24V — — —一厂 ——一 44 ALMRST 1— 在就近选刀程序 中，首先 比较当前刀套号 ” ALq+ 2十 32 ^ 一 D130和选用刀套号D131的大小，若相等~JIM21通 刀套翻转转进行换刀；当D130大干D131时，将 D130减D131的值与l6相 比较，若小于16~llJ电机 图4 伺服驱动器设计 图 反转，反之正转；D130t]~于D131时，将D131减 3．2ATC变频器 D130的值与16比较，若小于则 电机正转，反之反 机械手换刀由ATC交流电机和凸轮箱联合控 转，若等于则电机正转。 制。根据启动平滑、制动迅速等要求选用三菱FR． D740—1．5k变频器来控制ATC电机。在 自动换刀过 程中，ATC电机在一次启动与停止之间的运动过 程 中要保持速度恒定。因此利用变频器的多段调 速来控制ATC电机 的运动实现机械手多速换刀。 自动换刀装置变频器设计图如图5所示 。 图7 选 刀程序