粒子滤波引用文献.docxVIP

基于粒子滤波的移动机器人定位及路径优化问题研究 范利春 信息与电气工程学院 电气工程与自动化2005-10班 指导教师：李明 摘 要：首先研究了基于粒子滤波算法的移动机器人自定位问题，建立了机器人的粒子滤波定位模型，实现了机器人依据激光测距仪的自定位。其次针对复杂未知环境地图，提出了骨架提取算法，将二维平面地图转化为骨架图，结合A*搜索算法进行路径的选择并引入微粒群算法对机器人路径进行优化，解决了复杂未知地图的路径规划及优化问题。最后在仿真环境中对上述方法进行了实验。 关键词：移动机器人； 粒子滤波； 路径规划； 骨架提取 1引言 传统的局部规划的方法强调避碰行为，虽实时性好，但是由于缺乏规划而丧失优化的优点。如人工势场法，不仅不容易找到最优路径，并且容易陷入局部陷阱中。全局规划的智能方法强调在可行路径中找最优的路径，前提是能够很容易找到可行解，这样对环境的要求就很高，不适合复杂环境的求解。如微粒群算法，当他们在复杂环境中，可行解的空间非常小，这样它们很难有粒子到达目标。而在未到达目标之前，无法写出其适应度函数，这就限制了微粒群算法在复杂地图中的路径直接求解。 传统的方法都是在没有给出建议路径的情况下进行规划的，因此会遇到以上问题的限制。由于机器人的运行环境往往是全局已知，部分未知的，如果能够根据全局地图给出建议路径，然后在建议路径的基础上应用优化算法进行优化就能够得到机器人的