基于PLC的单神经元PID控制器的设计与实现.pdfVIP

学兔兔 、l 訇 化 基于PLC的单神经元PID控制器的设计与实现 Design and implementation of single neuron PI D controller based on PLC 任俊杰 REN Jun-iie (北京联合大学 自动化学院，北京1OOlO1) 摘 要：本文对于大滞后、时变和非线性的复杂系统，常规PID控制显得无能为力。将神经网络与常规 PID控制相结合，构成单神经元自适应PID控制器。给出了基于PLC的单神经元PID控制系统结 构，重点介绍了单神经元PID控制算法原理，并用结构控制语言编写了单神经元PID控制算法功 能块，该控制功能块具有通用性且易于移植。经实例证明，与传统PID控制器相比较，单神经 元PID控制器可以显著改善系统的性能。 关键词：单神经元；PID；PLC；结构控制语言 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 2)07(下)-ooi 1—03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009—01 34．201 2．7(下)．04 0 引言 元PID算法的运算得到输出操作信号 ( ，经PLC 的AO模块进行D／A转换，用于驱动执行机构， PID控制由于其算法简单、容易实现和鲁棒性 实现对被控对象的控制。 好等特点，被广泛应用于工业过程控制并取得了良 好的控制效果。但当被控对象数学模型复杂，尤其 2 单神经元PI D控制器算法原理 对于大滞后、时变和非线性的复杂系统，常规PID 传统连续型PID控制器的控制规律为： 控制显得无能为力，其应用受到很大的限制和挑 + 战，因此，需要在传统的PID控制上加入先进的智 ， 寺 + l(1) 能控制算法，使得控制效果更为理想。神经网络具 式中： 一比例系数；矸一积分时间常数； 有逼近任意连续有界非线性函数的能力，对于非线 一 微分时间常数。 性系统和不确定性系统，是一种解决问题的有效途 设采样周期为丁，将式 (1)离散化，得离散 径Ⅲ。本文将神经网络与常规PID控制相结合，发 化标准位置式PID算式： 挥各自的优势，形成神经元自适应PID控制器，并 在PLC中设计实现。与传统PID相比较，具有响 “(k)= P(j})+ ∑P( )+ [e(k)-e(k一1)】 (2) 应速度快、抗干扰能力强和超调量小等特点。 式中： 、K、 分别为比例、积分和微分系 1基于PLC的单神经元PID控制系统 数，e(k)为第k次所得偏差信号，u(k)为第k次采 结构