基于DH法的挖掘机工作装置运动学分析-建筑机械杂志社.PDF

基于D-H法的挖掘机工作装置运动学分析 宋海峰，许焕敏 （河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213022 ） ［摘要］本文以三自由度机械手为研究对象，用机器人运动学中常用的D-H法建立运动学数学模 型，进行正反向运动学分析。另外，结合挖掘机工作装置的机构学分析，理清工作装置各参数变量与斗 齿位姿的关系，确定工作装置运动过程中的控制规律。从而为运动学软件仿真模块提供较为合理的输入 参数，并可验证仿真结果的正确性。 ［关键词］三自由度机械手；D-H法；运动学方程；运动控制规律 ［中图分类号］TU621 ［文献标识码］A ［文章编号］1001-554X （2012 ）09-0087-04 Kinematical analysis of the excavator working device based on D H methodology - SONG Hai-feng ，XU Huan- min 挖掘机工作装置的运动学分析，传统上一般 研究。研究重点放在工作装置动臂、斗杆、铲斗连 采用解析法。该方法特点是比较直观和容易理解， 杆机构在液压缸作用下，铲斗齿尖在工作装置对称 但囿于实现条件限制，缺乏灵活性，当研究不同位 平面上的运动规律。挖掘机工作装置运动规律是指 置的运动情况时，需要重新作图和计算，不适于 铲斗齿尖相对于绝对坐标系在工作装置对称面上的 计算机编程运算［1 ］。D-H法目前广泛应用于机器 位置及姿态的数学表达式，亦称为挖掘机工作装置 ［4 ］ 人运动学分析中，借助计算机软件（如MATLAB 的运动学方程 。 等）的矩阵处理功能，可方便地进行运动学分析。 y 本文将D-H法应用于挖掘机工作装置，不仅形式规 范，而且便于编程，从而简化了挖掘机工作装置运 动学分析过程，并提高了分析的精度。 运动学软件仿真时，描述挖掘机的运动规律 的函数大多根据经验和统计的规律获得，虽能满足 x 一般的运动仿真需要，但精度不高［2 ，3 ］。因此通 z 过对挖掘机工作装置的运动学过程的理论分析，得 出基于数学模型的运动控制规律，对提高仿真分析 图1 绝对坐标系下挖掘机示意图 精度以及下一步的动力学仿真具有重要的意义。 1.2 挖掘机工作装置的简化 挖掘机工作装置可视为活动关节为3个转动关 1 工作装置的结构及简化 节的三自由度串联开链杆件机构，即为机器人研究 1.1 挖掘机工作装置 中常见只有旋转运动没有平移运动的机械手机构。 本文分析对象为液压挖掘机反铲工作装置， 依D-H法确定机械手运动学中的各个杆件坐标系及 其中铲斗连杆机构采用六连杆共点机构。绝对坐标 参数［5 ］，如图2所示。 系下的挖掘机如图1所示。 根据挖掘机常见工作状况可知，定向挖掘是 ［收稿日期］ - - 2012 06 12 挖掘机的主要挖掘方式。本文研究工作装置做定向 ［通讯地址］