一种过约束并联机构受力的数值仿真分析方法.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 ２６ １２ ２０１５ ６ 一种过约束并联机构受力的数值仿真分析方法 ， ， ， ， １２ １ １２ １２ １３ 赵永生 刘文兰 许允斗 姚建涛 金林茹 　 　 　 　 ， ， 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 １． ０６６００４ ， ， 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 ２． ０６６００４ ， ， 北京机电院机床有限公司 北京 ３． １０００２７ ： ， 摘要 鉴于目前对过约束并联机构进行受力仿真分析的研究非常少 提出了一种对该类机构受力的 。 、 ， 数值仿真分析方法 将机构的动平台 定平台及所有运动副视作刚体 将易产生空间复合弹性变形的分 ， ， 、 支杆视为柔性体 用虚拟关节代替外形复杂的运动副模型 结合三维建模软件 ＡＮＳＹＳ软件及 ＡＤ － ； ， ＡＭＳ软件建立与理论模型完全一致的刚柔混合模型 仅改变驱动量使机构运动到指定位形 便能实现 ， 。 对机构在任意位形下的受力分析 避免了对机构的不同位形重建模型 采用该方法对三种类型的过约 ， ， ， 束并联机构进行了受力分析 分析结果验证了该方法的正确性 同时也表明该方法具有一定的通用性 ， ， 且无需复杂的理论计算 便能获得过约束并联机构在任意位形下的驱动力和各关节约束反力大小 为此 类机构的受力分析提供了便捷途径。 ： ； ； ； 关键词 过约束并联机构 数值仿真 受力分析 刚柔混合模型 中图分类号： ； ： ／ ＴＨ１１２ ＴＰ２４ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４ １３２Ｘ．２０１５．