水下设备悬垂法安装动力定位耦合数值模拟.pdf

第 ! 卷第 ## 期 哈’尔’滨’工’程’大’学’学’报 ;).! =## $%# 年 ## 月 ()*+,-.)/0-+12, 3,42,55+2,46,275+829: )7$%# 水下 设备悬垂法 安装动力定位耦合数值模 拟 # # # $ 孙丽萍 !朱枭猛 !艾尚茂 !李彬 !# #N%%%# # $ 哈尔滨工程大学 船舶工程学院 黑龙江 哈尔滨 哈尔滨工程大学 水下机器人技术重点实验室 黑龙江 哈尔滨 #N%%%#$ ’ !