模块化多功能灾害救援机器人.docVIP

PAGE PAGE 1 模块化多功能灾害救援机器人 项目组成员： 李路、张晨峰、王清川、李俊、张凯 机电工程学院 指导教师：张锋 副教授 、 宋宝玉 教授 摘要：模块化多功能灾害救援机器人，将传统的单体机器人与多机器人系统相结合，实现了机械组件重组互换、电气系统通用模块化和嵌入式分布控制等技术。机器人各组件间的模块化特性可以满足救援工作中的各种环境与任务需求，其机械设计独创、电控设计先进高效。 关键词：移动机器人；灾害救援；模块化设计；即插即用 选题背景 本课题研究来源于国家大学生创新性实验计划。立项之初，正值512汶川大地震灾后时期，灾害救援成为新时代背景下急需解决的新难题。抗震救援的经验表明传统意义的救援设备用途过于单一，功能缺乏整合；现有的救援机器人体积过于庞大，环境适应性欠佳。同时，现代意义的灾害救援已不仅局限于自然灾害救援，多种环境的综合救援才是迫切需要解决的问题，模块化多功能灾害救援机器人正是基于此立题的。 方案论证 为适应多种空间环境与任务需求，机器人需要具备各种地形的适应能力和各种功能组件的兼容性与互换性。现有灾害机器人的研究可分为单一机械本体，分布式控制两大方向。 2.1 单一机械本体的多用途救援机器人 机械体系固定，底盘模式单一，负载能力强。此方式发展较早，较为成熟，多为针对特殊的场合设计，由于固定的底盘模式，无法适应多种环境与不同任务功能的快速切换。