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自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 第一节 拉普拉斯变换 第二节 系统微分方程的建立 第三节 传递函数 第四节 系统方块图 第五节 控制系统的传递函数 小结 第二节 控制系统的微分方程 一、系统微分方程的建立 列写微分方程的一般步骤是： １）根据实际工作情况，确定系统或各元器件的输入变量和输出变量。 ２）从输入端开始，按照信号传递的顺序和各元器件所遵循的物理规律，列出微分方程组。 ３）消去中间变量，得到描述系统输出量与输入量（包括扰动量）关系的微分方程。 ４）标准化。即将微分方程中与输出量有关的项写在方程的左端，与输入量有关的项写在方程的右端，方程两端变量的导数项均按降幂排列。 第三节 传递函数 一、传递函数的定义 二、典型环节及其传递函数 三、传递函数的求取 第四节 框图及其等效变换 一、框图的基本概念 控制系统的框图，也称结构图，是控制系统原理图与数学方程的结合。框图既补充了控制系统原理图所缺乏的定量描述，又避免了纯数学的抽象运算。利用框图，可以直观地了解控制系统中各元、部件的关系，及其在系统中所起的作用。 二、框图的等效变换及化简 在自动控制系统中，根据信号流向的相互关系及各环节的具体作用而建立的系统框图，可能含有多个反馈回路，甚至会出现复杂的交叉连接情况。为了对系统进行更进一步的研究和计算，需要利用一些基本规则，将复杂的框图进行等效变换化简，求出系统总的传递函数。 三、梅逊公式及其应用 小 结 数学模型是从理论上分析和设计控制系统的主要依据，建立数学模型是研究自动控制理论的基础。本章介绍了微分方程、传递函数、框图和信号流图等数学模型，以及它们的建立、求解方法及其相互关系。 微分方程是根据实际物理系统所遵循的运动规律而建立的时域模型，是描述控制系统动态特性最基本的数学模型。传递函数是在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，故属复域（ｓ域）中的数学模型，它是经典控制理论中最重要的数学模型。框图是数学模型的一种图解形式，它们能直观、形象地表示出系统各组成部分的结构，以及系统中信号的传递关系。各模型间可以进行转换。 一个控制系统可以看作由若干个典型环节组成，常见的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等，掌握各典型环节的数学表达式和响应特性，有助于对系统的分析和了解。 控制系统的传递函数可分为开环传递函数、闭环传递函数和误差传递函数。梅逊公式是求解复杂系统传递函数的有效工具，利用它可直接求取框图和信号流图的传递函数。 通过本章的学习，应能列写控制系统常用元件和系统的数学模型；应牢固掌握绘制控制系统的框图、信号流图，以及由它们求取闭环系统的各种传递函数的方法。 ? Fi(s) X(s) FC(s) FK1(s) ? Xo(s) FK2(s) ? ? K1 ? Xo(s) FK1(s) Cs FC(s) K2 机械系统方框图 例２-７ 绘制如图２-１４所示两级ＲＣ滤波网络的框图。 两级ＲＣ滤波网络的框图ａ）方框１ ｂ）方框２ ｃ）方框３ ｄ）方框４ ｅ）框图 １.环节的合并框图的基本连接方式有三种：串联、并联和反馈。 （１）串联连接的等效 （２）并联连接的等效 （３）反馈环节的等效 ２.比较点和引出点的移动 （１）比较点的移动和互换 （２）引出点的移动 引出线 X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) 引出点和比较点之间的移动 例：求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A 基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 解：1、A点前移； 2、消去H2(s)G3(s)反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) Xi(s) Xo(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) 3、消去H1(s) 反馈回路 4、消去H3(s) 反馈回路 例２-１０ 简化图２-２６所示系统的框图，并求系统传递函数 求取结构比较复杂的系统的传递函数，采用框图或信号流图简化的方法都比较麻烦。如果应用梅逊（Ｍａｓｏｎ）公式，则可以不作任何结构变换，直接由信号流图或框图写出系统的传递函数。 任意输入节点与任意输出节点之间传递函数（增益）的梅逊公式为 式中，P — 系统总传递函数 Pk— 第k条前向通路的传递函数（通 路增益） ? — 流图