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《机械设计基础》复习要点 一、平面机构自由度的计算 自由度的概念 确定构件位罝（或运动）所需独立参变量的数目称为自由度数，简称自由度。 作平而运动的自由构件的自由度为3。 运动副 按两构件的相对运动形式分类： 转动副（又称为铰链）——相对运动为转动。 移动副——相对运动为移动。 按两构件的接触形式分类 低副——两构件为面接触。组成转动副的两构件为圆柱面接触。 高副——两构件为点、线接触。凸轮与从动件、两轮齿齿廓曲面组成的运动副均为高副。 约束 当两构件组成运动副后，各自的运动都受到限制，这种限制就称为约束。 确定组成运动副中的一个构件相对另一个构件的位置所需的独立参变單:的数n称为运 动副自由度数（简称运动副自由度）。 低副引入2个约束，保留2个自由度；高副引入1个约束，保留2个自由度。 自由的计算 计算公式：F = 3n-2PL-PH 其中，_机构中活动构件的个数；——低副的个数；——高副的个数。 三种特殊情况： （1） 复合铰链 若〉2）个构件在同一处组成转动副（转动副又称为铰链），即构成复合铰链。 处理方法：其转动副的数目应为m-1个。 （2） 局部自由度 某些构件具有局部的，并且不影响其它构件运动的自由度称为局部自由度。 处理方法：除去不计。 （3） 虚约束 在运动副中实际上不起约束作用的某些结构约束称为虚约束。在计算机构自由度 吋应将虚约束去除。虚约束经常出现在以下几种情况中。 两构件间构成多个运动副，其屮只有一个运动副起约束作用，其余为虚约束。 4 图1 图1所示为压缩机中的曲柄滑诀机构。构件3和4组成两个移动副D和D，且导路中 心线重合，这时移动副之一为虚约束。 -^-4 B U 阁2 图2所示为一转动构件的转轴支承在两个轴承上组成两个转动副A和B,且轴线重合， 这吋转动副之一为虚约束。 图3 图3所示为一平行四边形机构。各构件的尺寸有如下的几何关系：~AB = ~DC, ~AD = ~BC, AE = ~DF =a,=a,当机构在原动件l的带动下运动时,试计算该机构的自巾度F二？ 图4 图4所示的平行四边形机构。当机构在原动件1的带动卜运动时，构件1上E点和构 件3上F点之间的距离有变动吗？ 因此，在上述平行四边形机构中，用一个定长度的杆5（3个自由度〉和两个转动副（共 4个约束〉E和F将构件1上E点和构件3上F点联接起来，由此带来的约束F = 3-4 = -l 力虚约朿，不会影响原机构的运动。去除虛约朿后该机构的自由度计算方法力： n = 3，PL =4，F = 3x3-2x4 = l。 相联两构件在联接点上的运动轨迹相互重合时，此种联接（运动副）带入的约來为虚约 2 图5 图5为一椭圆仪机构。该机构有以下特殊的尺寸关系：AB = CB = ~BD,两移动副导 路相互垂直。当机构在原动件1的带动下运动时，试计算该机构的自由度厂=? 图6 图6所示的机构。当机构在原动件1的带动下运动吋，构件2上C点的轨迹是怎样的？ 因此，在上述椭圆仪机构屮，由于滑块3和构件2在联接点C有着相同的运动轨迹，所以 滑块3 （3个自由度）及其一个转动副（2个约束）和一个移动副（2个约束）带入的约束 （F=3_4=-1）为虚约朿，不会影响原机构的运动。去除虚约朿后该机构的自由度计算方法为: n = 3, =4, F = 3x3-2x4 = l 机构屮与运动无关的对称部分带入的约來为虚约來 图7 图7为某压榨机的主体机构。为使压块MN受力均匀，采用左右对称的两套机构。从 运动传递分析只需其中一套机构即可。故在计算机构自由度吋应去掉其中的一套对称机构 （去掉虚约束），即应取n = 7, = 10,F = 3x7-2x10 = 1。 综上所述，川‘以看出机构中的虚约束都是在特定的几何条件不出现的，如果这些几何条 件不被满足，则虚约朿就成力有效约朿，机构就将不能运动。 值得指出的是，机械设计屮虚约束往往是根据某些实际需要采用的，如为了增强支承刚 度，或为了改善受力，或为了传递较大功率等需要，只是在计算机构自由度时应去除虚约束。 5.机构具有确定运动的条件 厂〉0且厂=原动件个数 二、平面连杆机构 铰链四杆机构的基本型式 曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆机构。(根据连架杆的运动特点进行分类的) 存在曲柄的条件 连架杆和机架中必有一杆为最短杆； 最短杆和最长杆的长度之和小于等于其它两杆的长度之和——格拉肖夫判别式 基本型式的判断方法 不满足格拉肖夫判别式，只能为双摇杆机构； r最短杆的相邻杆为机架——曲柄摇杆机构 满足格拉肖夫判别式最短杆为机架 ——双曲柄机构 I最短杆的对面杆为机架——双摇杆机构 曲柄摇杆机构的特性 r标志机构有无急M特性的参数——极位夹角沒 (1)急回特性(曲柄为主动件)J描述机构急回特性程度的参数——行程速比系数尺 尺和权的关系：尺