复眼和火焰C如何确定机器人的射球角度和防守角度指引针.PPT

马达改装 拆开马达变速箱，扔掉这一级多余的齿轮 ，要粘结的齿轮，抹干净润滑油，并插在包装发泡上倒立固定, 一定要倒立,一定要抹干净 ，沾牢上下齿，从而减去一级变速。在这里滴下去，15分钟内不要动齿轮，胶水凝固后再用其它万能胶再打一遍，有多牢给我沾多牢，不要搞到齿轮齿上否则前功尽弃： 注意图中的齿轮应当倒立竖直，胶水千万别渗到最大圈的齿轮齿上，图只是表明滴的位置，姿势其实不好。先思考一下，不要按图照搬，有把握再下手。重新装配好，现在的齿轮箱只剩两级变速，估计1：20左右 先假设我们的机器人速度为1.3米/秒，加速能力为2.6米/（秒*秒）。其次是重心问题，当然是越低越好，JMD马达的输出轴高度为2cm，我们的轮胎就选用半径2.5cm。2*3.14*2.5=15.7cm，130*60/15.7=496.8转/分钟，我们要用每分钟500转的马达和变速箱。  马达改装 结构改装 1、轮胎改造 2、万向轮加个垫：可以用于小轮 3、塑料板改为钢板、铝板 4、四轮、六轮结构 5、三向撞球结构，其板要做成六边形结构，而且其马达是带有编码盘的，轮子是万向轮。 6、抛球装置：可作成一个钝角的模型，并用一个伺服马达控制。 轮胎改装 轮胎材料厚度0.6~0.7cm，如图选用了0.6cm厚的橡胶带，再加上一些粘合缝隙估计做出来的半径约为2.5cm 粘合使用的是热熔胶，也可以考虑用玻璃胶，或万能胶，反正沾的牢就行。一个轮毂贴两道，结合口错开以保证轮胎接地没有断层 1 技术 2 经验 3 心态 赛前准备 1.检测RCU的接线 2.测量赛场周围的环境光值，并修改相应的程序参数 3.指南针的使用：要正确使用，切记！（请参考使用说明）指南针不会用这个现象是普遍存在的。 4.多带备用电池。 5.场地调试：可以让机器人在赛场上追追球。 6.开球时，机器人的摆放位置（有开球权的一方后摆放机器人） 赛前工作 RCU插线 图中红色打X的地方是表明其插线是极其不正确的，特别是绕在指南针的支撑架上的线，其对指南针读数的影响是很大的。因为线是有电流通过的，因此在其周围产生磁场对指南针产生影响。RCU插线最好如右下图： 赛前工作 全向轮足球机器人视频 足球比赛项目讲解 2012年科协比赛系列 球场区: 长:1220mm 宽:1830 mm 边界区沟槽： 宽:80 mm 深:15-18 mm 球门： 宽:450 mm 深:80 mm 横梁:140 mm 球场各区域分布如下图： 机器人自身要求 直径22CM，重量不得超过2.5KG，控球区的深度不得超过30MM（如图） 机器人条件 机器人电力能源 6节1.5V的干电池，且电池盒应该位于机器人上方或侧面，不得使用DC/DC等升压装置给电机供电 1.引入调制红外足球（检测特定频率的红外光线 ，减少外界光线的影响 ） 2.限定电压（任何器件的供电电压不得超过9V ） 3.限定气瓶总容积和气压（气瓶的总容积不得超过550ml，压力不得超过0.8MPa ） 主要变化 更新器材 调制复眼 抗干扰灰度 新驱动板 新马达 能检测到调制红外球。 不受球的红外光线影响 低功耗，高效率驱动板 更低能耗，更高转速 气动装置 提高进球效率 足球机器 人的任务 追球并选择合适的进攻方向射球 防守对方进球和防止乌龙球 快速发现和找到球 足球机器 人的类型 防守足球机器人 可攻可守足球机器人 进攻足球机器人 全向轮足球机器人 双向足球机器人 全向轮足球机器人 全向轮足球机器人 硬件的选择 方向的判别 指南针模块 作用 为机器人提供方向，并实现勾球、甩球、射球等动作的角度支持 位置的判别 作用 为机器人提供位置 定位支持 白光灰度模块 位置的判别 超声测距模块 寻找球感应器件 高效新复眼模块 机器人主要是通过它来完 成追球的功能，速度是原来的10倍，而且还能检测脉冲式足球 运动器件 作用 选用金属正齿轮减速箱配高 速高扭力电机，输出动力强 劲，耐磨长寿 。 竞赛型金属马达模块 气动器件 机器人结构 全向轮四轮结构，更快速对球作出反应，并进行有效击球和射球。 设计思想 策略分析 实践要点 编程策略 进攻机器人 防止机器人 可能多的进球 将球挡之龙门外 追球、处理球 A .如何确定机器人在球场上的位置（灰度） B .如何确定球在哪里（复眼和火焰） C .如何确定机器人的射球角度和防守角度（指南针） 进攻策略 防守策略 1、找球、乌龙球 2、射球 3、边界处理 找到球后，辨别方位，如果是朝着自己球门，那么就得绕到进攻方向，并判断机器人的位置，并根据位置调整射球的角度。 进攻策略分析 A B C D E F 射球角度，顾名思义，就是能把球踢进对方球门的角度，可以在球场区