基于DFA复合式Agent模型的设计与实现-中南大学学报.PDF

第 41 卷第 2 期 中南大学学报( 自然科学版) Vol.41 No.2 2010 年 4 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Apr. 2010 基于DFA 复合式Agent 模型的设计与实现 卢薇薇，蔡自兴，文志强，陈爱斌 ( 中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙，410083) 摘 要：针对机器人团队协作检测与跟踪动态目标的需要，提出 1 种基于有限状态自动机(DFA)的复合式 Agent 模型。通过结合有限状态自动机的行为状态模型，对复合式 Agent 模型进行改进，在固定路线的动态目标跟踪实 验中，对改进前后的 Agent 模型实际实验数据进行比较，并将该模型应用于基于区域的多机器人多目标跟踪实验 中。结果表明：改进后的 Agent 模型通过有限状态自动机中的状态抽象，不仅从目标检测与跟踪的角度提高了 Agent 个体性能，还从社会的角度，提高了群体团队的协作性能；提出的模型通过行为状态模型将动作、决策等 与环境信息进行了有效的分离，从而具有较好的可移植性和高扩展性；改进后的 Agent 模型跟踪偏差期望值与样 本方差均降为改进前的一半，为实时的目标协作检测与跟踪提供了有效途径。 关键词：复合式 Agent 模型；有限状态自动机；动态多目标跟踪 中图分类号：TP301 文献标志码：A 文章编号：1672−7207(2010)02−0600−09 Design and implementation of complex Agent model using DFA LU Wei-wei, CAI Zi-xing, WEN Zhi-qiang, CHEN Ai-bin (School of Information Science Engineering, Central South University, Changsha 410083, China) Abstract: A deterministic finite automaton (DFA) based complex agent was proposed to assist cooperative object detection and tracking of robots team. This agent was improved with the behavior model which calls different modules depending on the state in DFA. To evaluate the available evidence on the efficacy and feasibility of the agent, the path data generated by the original algorithm was compared with the DFA based agent. Furthermore, it was applied to the region based multi-object tracking experiment. The results show that the DFA based agent not only improves the performance of an agent itself in dynamic cooperative object detection and tracking, but also improves the