基于机器人视觉的轴承缺珠检测方法.pdfVIP

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2019-04-12 发布于浙江
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基于机器人视觉的轴承缺珠检测方法.pdf

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２０１７年７月机床与液压Ｊｕｌ２０１７第４５卷第１４期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ４５Ｎｏ１４－ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０１７１４０４０基于机器人视觉的轴承缺珠检测方法韩亮（山西机电职业技术学院电子电气工程系，山西长治０４６０１１）摘要：提出一种基于机器人视觉的轴承缺珠检测方法。利用智能相机抓拍轴承图像；利用Ｏｔｓｕ法得到轴承图像二值化处理的最佳阈值，利用该方法对轴承图像进行二值化处理，从二值化处理的图像中提取轴承珠的特征；并通过ＰＬＣ与智能相机通信，将缺珠的轴承分拣出去。实验证明：该视觉检测系统不仅工作效率高，而且检测的结果具有较高的可靠性。关键词：机器人视觉；轴承图像；二值化处理；Ｏｔｓｕ算法－－－中图分类号：ＴＰ２４２　　文献标志码：Ｂ　　文章编号：１００１３８８１（２０１７）１４１５１３ＴｈｅＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅＬｏｓｔＢｅａｄｓＢｅａｒｉｎｇＢａｓｅｄｏｎＲｏｂｏｔＶｉｓｉｏｎＨＡＮＬｉａｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｘｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｚｈｉＳｈａｎｘｉ０４６０１１，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｌｏｓｔｂｅａｄｓｂｅａｒｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｒｏｂｏｔｖｉｓｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔ，ｂｅａｒｉｎｇｉｍａｇｅｗａｓｃａｐｔｕｒｅｄｂｙｓｍａｒｔｃａｍｅｒａ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｔｈｒｅｓｈｏｌｄｏｆｂｅａｒｉｎｇｉｍａｇｅｂｉｎａｒｉｚａｔｉｏｎｗａｓｇａｉｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇＯｔｓｕａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｂｉｎａｒｉｚａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓ⁃ ｉｎｇｒｅｓｕｌｔｏｆｔｈｅｂｅａｒｉｎｇｉｍａｇｅｗａｓｕｓｅｄｔｏｅｘｔｒａｃｔｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｂｅａｒｉｎｇｂｅａｄｓ．Ｌａｓｔ，ｔｈｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｏｆＰＬＣａｎｄｓｍａｒｔｃａｍｅｒａｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ｔｈｅｌｏｓｔｂｅａｄｓｂｅａｒｉｎｇｗａｓｓｏｒｔｅｄｏｕｔｂｙＰＬＣ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｖｉｓｉｏｎｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｈａｓｈｉｇｈｗｏｒｋｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｈｉｇｈｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔｖｉｓｉｏｎ；Ｂｅａｒｉｎｇｉｍａｇｅ；Ｂｉｎａｒｉｚａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ；Ｏｔｓｕａｌｇｏｒｉｔｈｍ　　轴承作为重要的机械零部件，被广泛地应用于各性与可靠性等特点。种机械设备当中。轴承产品的质量，不仅会影响机械１　总体设计设备的使用性能，而且会影响其使用寿命。因此，选合格的轴承产品，其轴承珠的数目是固定的。利择先进的轴承质量检测技术，保证出厂的轴承产品有用机器人视觉检测技术，就是要分拣出缺珠的轴承产较高的合格率，是轴承生产企业的重要研究课题。品，从而提