系统仿真技术_Chaptr 1 连续系统模型描述.ppt

控制系统仿真技术 盛 立 victory8209@ 中国石油大学自动化系 Chapter 1 第1章 连续系统模型描述 系统的数学模型 系统数学模型的重要性 系统仿真分析必须已知数学模型 系统设计必须已知数学模型 本课程数学模型是基础 系统数学模型的获取 建模方法：从已知的物理规律出发，用数学推导的方式建立起系统的数学模型 辨识方法：由实验数据拟合系统的数学模型 系统数学模型的分类 1.1连续系统模型描述 连续系统----系统状态变化在时间上是连续的，可以用方程式（常微分方程、偏微分方程、差分方程）描述系统模型。 一个系统可以定义成如下集合结构： T：时间基，描述系统变化的时间坐标 T为整数则称为离散时间系统， T为实数则称为连续时间系统 X：输入集， 代表外部环境对系统的作用。 X被定义为 ，其中 ，X即代表n个实值的输入变量。 Ω：输入段集，描述某个时间间隔内输入模式，是(X,T)的子集。 Q：内部状态集，是系统内部结构建模的核心。 连续系统数学模型典型形式 常微分方程 传递函数 状态空间描述 1.1.1 常微分方程--输入/输出模型 ……..（1） 其中n为系统的阶次， 为系统的结构参数，它们均为实常数 1.1.2 传递函数----输入/输出模型 若系统的初始条件为零，对（1）式两边取拉氏变换后稍加整理： ……..(2) (2)式称为系统的传递函数。 1.1.3状态空间描述----状态结构水平 系统内部模型――状态空间模型。状态空间描述的一般形式为： 状态方程 : (3) 输出方程 : (4) 1.1.4 离散时间模型 (1) 差分方程 1.1.4 离散时间模型 1.2 连续模型结构变换 连续系统仿真要将这个系统的模型在计算机上实现出来，首先要把系统的各种描述形式转换成内部模型--状态空间模型，我们将其称为模型结构变换。 1.2 模型结构变换 1.2.1 输入/输出水平模型到内部模型的变换 假设一连续系统，它的数学模型如(5)式所示 输入/输出水平模型到内部模型的变换（续） 将上述n个一阶微分方程写成矩阵形式可得 （6） 输入/输出水平模型到内部模型的变换（续） 输入/输出水平模型到内部模型的变换（续） 外部模型变换到内部模型不唯一，所以仿真模型也不唯一。一个系统有多种实现，最小实现的充要条件是(A、B、C)为完全能控且完全能观测。 1.2.2系统状态初始值变换 如果系统是非零初始条件，那么从外部模型变换到内部内部模型还必须考虑如何将给定的初始条件转变为相应的状态变量的初始值。 若系统是由如下一般形式的n阶微分方程来描述： 系统初始条件为： 伴随方程法 一阶微分方程组的状态变量记为 ，如果它们满足如下关系： （8） （9） （10） （11） 该状态方程与原方程等价。 伴随方程法（续） 伴随方程法显式地表示了状态变量与原输入/输出变量及其高阶导数之间的关系，因而易于进行初始值的转换。这样得到状态方程及输出方程：(a0=1) （15） 其中 伴随方程法（续） 设a0=1,初值转换方程： 伴随方程有多种形式，因而得到的状态方程也不唯一。那么，实现这种初值转换的条件是什么呢？(肖天元，P29） 1.2.4 分解结构水平转换--面向结构