利用流体能量的管道机器人速度计算与控制-机械工程学报.PDF

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利用流体能量的管道机器人速度计算与控制-机械工程学报

第 43 卷第 8 期 机 械 工 程 学 报 Vol.43 No.8 2007 年 8 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Aug. 2007 利用流体能量的管道机器人速度计算与控制* 李锻能 袁江南 杨宜民 (广东工业大学机电工程学院 广州 510006) 摘要:研究一种利用流体能量驱动和发电的管道机器人,该机器人完全浸润在充满流动介质的管道内,利用流体 压力以及流体速度能量获得驱动力。机器人随着管内流体的流动向前推进,需要克服惯性质量以及与管壁之间的 摩擦阻力的影响,对于不同的流体介质,机器人需要根据工作要求自动进行速度调节,因此必须对机器人的结构 和尺寸进行合理设计,确定管道内的流体力学条件,并设计速度控制装置,对机器人速度实现行为控制。 关键词:管道机器人 能源自给 流体压力 中图分类号:TP24 壁的约束导向外,机器人在充满流动介质的管道内 * 0 前言 处于漂浮状态,以一定速度流动的介质自身就带有 能量,因此该机器人可以利用流体的压力以及流体 长输送管道用来输送流体介质,被广泛用于生 的运动能量所产生的驱动力进行运动。另方面还可 产生活当中,例如水、气和油等相关行业。长输送 利用发电机将流动介质的能量转换成电能储存起 管道一般为埋地敷设,当人们对管道内的异物或裂 来,为机器人实现控制功能提供源源不断的能量。 纹进行检查等特殊作业时,可以借助管道机器人完 机器人的推力是由于流体流速压力作用在机 成,而管道机器人的行走能力是其中核心问题之一, 器人有效横断面积上形成的,有效横截面积越大, 主要涉及到机器人的行走机构和能量输入两个方 总的推力就越大。但是如果机器人和管壁之间能保 面[1] 。传统的机器人在管内移动时,要克服管壁和 持适合的间隙,既保证机器人与管壁不会产生干涉, 异物的阻力,拖动电缆线阻力和机器人在上升管道 又能对流体形成阻尼作用,由此在机器人横截面上 内自身的重力等,如果依靠传统的电池或电缆提供 形成静压力,则可以进一步增加流体的推动力。因 能量,其行走距离将受到很大限制,使机器人行走 此本研究设计一个调速机构[2] ,既可以调节横截面 机构的设计与制造相对也比较复杂。 积大小,通过调节推力大小控制机器人速度,更重 本研究的能源自给式管道机器人是一种无缆 要的是调节机器人与管道壁之间的间隙,以获得更 的完全浸润在充满流动介质的管道内运动并进行工 大的推力,需要的时候靠摩擦力也能调节速度。 作的装置。利用流体压力以及流体流动所产生的能 能源自给式管道机器人的结构设计方案如图 1 量驱动机器人随着管内流体的流动而前进是本文研 所示。结合文献[2]中的论述内容,本设计的管道机 究的一个基本问题。面对不同的流体介质,机器人 器人由三个主要部件组成,三个部件之间用弹簧连 需要克服不同的惯性质量以及与管壁之间的摩擦阻 接。由于弹簧只能承受拉力,由调速机构等部分组 力,然后根据工作要求保持合适的速度状态,因此 成牵引部件,流体的驱动力主要作用在该部件上, 必须研究机器人的结构和尺寸设计方法,以及计算 使其起到火车头的作用。 管道内必须具备的流体力学条件。作为一种智能机 器人,能够根据实际工作环境的条件变化

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