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* 包括属于什么产品上的工件、在产品上的作用、工件如何制造，在我们的产品上进行哪些工序的加工（焊接），原来是如何焊接的，采用设备后的意义。 * ④其它焊缝角高尺寸10mm。 * 中厚板焊接作业对机器人的要求： ◇ 示教再现 ◇ 视觉 ◇ 实时反馈跟踪 ◇ 抗强电磁干扰 * 以下是，把横向摆动的前端进行直线动作。 这是焊填坡口的另一个目的，电弧传感即电弧跟踪。 在直线上进行动作时，需要其直线性的精度。 如所示的一样，是用机器人焊枪的前端进行动作。 横向摆动是指将焊枪的前端如此反复的动作。此时，机器人控制器即监控焊接电流，还根据焊弧的长度在坡口中央进行变化，捕捉此变化，识别坡口中央追踪电弧的位置偏移和变形。 重要的是、电弧跟踪是指，如果焊枪不直线动作的话就不成立。 因此，要确保横向摆动时的直线性，是非常重要的。 风机机架焊接机器人系统技术交流 项目背景 风能作为一种清洁的可再生能源，越来越受到世界各国的重视。 2006年，中国风电累计装机容量已经达到260万千瓦，成为继欧洲、美国和印度之后发展风力发电的主要市场之一。 2008年中国新增风电装机容量达到719.02万千瓦，新增装机容量增长率达到108.4% 。 经过2009年的高速增长，预计2010、2011年增速将达到60%以上。 项目情况 一、工件名称：风机机架 项目情况 一、工件名称：风机机架 板厚50mm レ型坡口 板厚80mm 板厚25mmレ型坡口 板厚70mm 项目情况 二、材质：Q345E 三、工件加工工艺：① 机械加工坡口； 四、焊接要求： ② 手工组对点焊。 由于这个工件是安装在风机塔上部，是风机整个上部和下部风机塔的联接构件而且是整个风力发电机的安装机座，所以对这个工件的结构强度要求很高，对焊接质量要求也很高。 项目情况 ③厚板部分全部焊透，所有焊角高度10mm，进行100％超声波探伤，按GB11345－89 标准B类I级验收； 保护气体为80％Ar＋20％CO2 ①焊丝为ER50－3，φ1.2实芯焊丝； ②要求小电流焊接，层间温度不大于300℃； 具体要求如下： 风机机架焊接特点 ◇ 箱形结构几何形状复杂，焊缝多为三维直线及 少量弧线，路径不规则 ◇ 中厚板焊接，多为开坡口多层多道焊接 ◇板材厚，坡口大，焊接工作量很大（单件焊丝融敷量 达到400Kg以上） ◇ 焊接质量要求高，需要工人有较高的技能水平 ◇ 焊接前需加热到150℃,作业环境恶劣 风机机架自动焊接的技术难题 多为大焊脚、多层焊熔敷量大,焊接时间长 工件示教点非常多（因中厚板多为大型工件） ?　单丝高速度焊接，双丝焊接功能等，高效率焊接施工技术 ?　简化示教的各种功能的开发 焊接条件设定?管理容易的焊接条件数据库功能 　　 可以实现离线示教：离线示教系统（KOTS)　 焊接线偏离（由工件定位焊, 装夹,热变形等引起） ? 机器人?　修正位置的传感功能: 焊丝接触传感功能、电弧传感功能、坡口宽度跟踪功能　多轴联动控制，示教重复再现　 焊丝接触传感功能 通过焊丝端部传感电压，检测焊接工件偏差、坡口尺度,记忆工件或焊缝位置 接触传感的种类 焊接始点检测、3方向位置检测，坡口检测、圆弧尺寸测定 接触传感的优点 （１）焊枪周边无需附加其他设备 （２）可在坡口内进行检测 当焊丝与工件接触时 V 工件 焊丝 当焊丝和工件接触时,电压检测装置电位差变为0 在工件和焊丝间加一检测电压。 此时机器人认识到工件，记忆工件或焊缝位置 V 工件 焊丝 电弧传感 进行摆动焊接的同时，根据焊接电流反馈值的变化，寻找焊接线的中心，实时修正焊接工件的偏差。 电弧传感功能 根据摆动时电流差，寻找焊接线中心 电弧传感的种类： 焊接线跟踪传感、 坡口宽度跟踪传感 电弧传感的优点 （1）费用低 （2）实时性，边焊接边修正偏差 焊接电流成反比和焊丝突出长度 ?焊丝突出长度：长 ?焊接电流：小 ?焊丝突出长度：短 ?焊接电流：大　 电弧传感原理（左右跟踪传感） 摆动焊接动作 焊接电流 (A) 焊接线无偏移时 ?　右端电流＝左端电流 摆动焊接动作 焊接电流 (A) 焊接线左方有偏移时 ?　右端电流＞左端电流 右端电流＞左端电流　?　机器人向左移动修正焊接位置 右端电流＜左端电流　?　机器人向右移动修正焊接位置 电弧传感原理（上下跟踪传感） 摆动焊接动作 焊接电流 (A) 摆动焊接动作 焊接电流 (A) 焊枪与工件距离过大时 ?　平均电流＜设定电流 平均电流＜设定电流　?　机器人向下移动，修正焊接位