原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
2010
2010年5月 机床与液压 May
V01．38
第38卷第9期 MACHINET00L＆HYDRAULICS No．9
DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．09．035
6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真
焦恩璋，陈美宏
(南京林业大学机电学院，江苏南京210037)
摘要：为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系，用D一，，坐标系方法建立机器人各杆件坐标系，然后用微
分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵。在构建和求解其雅呵比矩阵的摹础上，开发一个6R串联机器人雅可比计
算器。并以某公司的UP6机器人为例，通过速度仿真实现了UP6机器人数学模型和仿真模型的相互验证，为在操作空间直
观地规划机器人作业路径提供了方便。
关键词：雅可比；规划；操作空间；关节空间；仿真
中图分类号：TP242．2文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2010)9—110—4
on Simulationand MatrixSolutionof6RSerialRobots
StudyVelocity Jacobian
JIAO
Enzhang，CHENMeihong
ofMechanicalandElectronic
(College Engineering，
1
20037，China)
NanjingForestryUniversity，NanjingJiangsu
orderto themutual relationsoftwovelocitiesof6Rserial linkcoordinatesof6Rserial
Abstract：In robots，the
study mapping
robots methodandthe matrixof6RserialrobotsWaSestablishedbased
wereestablishedD-Hcoordinates Jacobian
using system general
1o-
ondifferentialtransformmethod．BasedontheconstructionandsolutionoftheJacobian Jacobiancalculatorfor6Rserial
matrix，a
botswas theUP6robotfromcertain asan mutualverificationsofthemathematicalmodel
corporation
developed．Taking
文档评论（0）