基于PLC的气动安装搬运机械手_设计.pdfVIP

工业 基于PLC的气动安装搬运机械手设计 罗庚兴 ．欧 阳锡 畅 (1．广 东松 山职业技术学院电气系， 广 东韶关 512126；2．广东韶关钢铁集 团有限公司， 广 东韶关 512123) 搬运机械手的设计 。阐述了安装搬运机械手的结构和工作原理，以PLC为核心，进行了气动控制 回路栅电 和软件设计 。通过在模块化生产系统中应用 ．实现 了工件 的平稳搬运和准确安装等功能 气动控制 回路 ：电气控制系统 中图分类号 ：TP241 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009—9492(2010)07—0033—03 1引言 气动机械手作为机械手的一种 ．具有结构简单、重量 轻、动作迅速 、工作可靠 、节能和环保等优点而被广泛应 用。本文介绍一种用于模块化生产系统 (ModularProdue。 tionSystem，简称 MPS)上 的气动安装搬运机械手装置 ， 该装置融合 了机 电一体化、电气 自动化等专业所涉及 的机 械传动技术、位置检测技术、气动技术 、PLC控制技术、 通信技术等知识 ．且 由于操作 的对象和信息输入输 出的元 件都是实际生产 中采用的．所 以非常适合作为专业综合实 践和专业课程综合实训平台，培养学生 的专业知识综合应 用能力和创新能力 2安装搬运机械手的结构和工作原理 安装搬运机械手是 MPS装置第 3站 的主体设备，主要 1．夹钳 2．升降气缸 3．安装工作位 4．加工站取料位 功能是 。将加工站加工好的工件 l搬运到安装工作位 ，然 5．支架 6．左气缸 7．右气缸 8．分类站分类位 后发出安装请求指令 。待安装站将工件 2安装到工件 l中 后 ，再将组装好 的成 品搬运到分类站分类位。 图 I 安装搬运站结构图 安装搬运机械手 的结构示意如 图 l所示 ．主要 由夹 钳 、升降气缸、左右气缸、磁性开关、电磁 阀、气源处理 统 由气源 、气动三联件 0Z、电磁 阀、节流阀和各种气缸 组件 、支架等组成。 组成 。气源工作压力：最小 6bar，最大 8bar。左右气缸 的 夹钳用于实现工件的夹紧和放松。升降气缸使机械手 换 向阀采用二位五通双 电控 电磁 阀，升降气缸和夹紧气缸 升降，实现提升和放下工件 的动作 。左右气缸配合旋转齿 的换 向阀采用二位五通单 电控 电磁 阀。电磁 阀均选用 轮实现机械手旋转和停留。机械手可在加工站取料位、安 AIRTAC公司型号为 4V110一M5的产 品。气缸选用 SMC公 装工作位和分类站分类位 3个位置之间旋转停留。停留位 司的产品，左右气缸选 CDU20—50D型号，升降气缸 3A选 置 由左右气缸上 的磁性开关共同检测判断。 CDM2B10—30型号 ，夹紧气缸 4A选 MHZ2一IODIE型号 。 3气动控制回路设计 为了使各执行元件运动平稳 。各气缸 2个气 口装有单 向节 安装搬运机械手 的气动控制回路如 图2所示 。气动系 流阀，型号选择为 SMC公司的ARJ1020F—M5。升降气缸 收稿 13期 ：2010～Ol一26 [二] Ⅱ 控制 位置检测开关选用 SMC公司的D—C73产 品，左右气缸位 共 l2个开关量输入信号：输 出信号有 ：电磁阀控制信号4 置检测开关选用 SMC公司的D—A93产品．夹钳上不用位 个 ，与加工站 、安装站和分类站的联络信号 4个 ，共 8个 置检测开关。