原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
低價運動平台之研製
徐熊源** 黎靖*
南台科技大學電機工程系
710 台南縣永康市南台街一號
Tel: (06) 2533131 ext.3345
E-mail: leejing@mail.stut.edu.tw
**研究生 *副教授
摘要
本研究之目的為依據並聯式機構設計和組裝 [2],[3]。而本系統三軸平台相較於六軸平台有重
一具有3自由度之運動平台，分別為決定平台位置 量較輕、較簡單的控制及低價之優勢，且三軸平台
上下起伏的1個自由度及決定平台方位側滾、俯仰 之分析見文獻[6]～[10] 。
的2個自由度。其結構為一可動上平台藉由三根線 一般的氣壓控制在工業界較常見以脈寬調變
性致動器與一固定下平台連接。 (PWM)控制ON/OFF閥作為伺服定位研究[4],[5]。
本系統之三軸動感平台採用氣壓比例閥來驅 本文所採用的為比例閥，其與二位電磁閥不同為，
動，而使用氣壓缸作為線性致動器主要著眼於具有 可經由輸入電壓的改變而無段的調整其流量，而達
價格低廉且乾淨又安全等優點，較適用於精度要求
到更精確的定位精度要求。
不高的小型廉價VR遊戲機上。。
早期的控制器如PID，都需仰賴建構系統之數
關鍵詞 ：自由度、運動平台。
學模式，但由於氣壓系統為非線性，且系統參數隨
環境變化而改變，使得數學模式取得不易。自1965
Abstract 年 Zadeh 教授提出模糊集合理論後，1974 年
Mamdani教授成功的將模糊理論應用於蒸氣機的控
The aim of our research is to design and to 制上後，模糊控制器得以蓬勃發展，而模糊控制的
fabricate a motion platform which has three degrees of 特點，在於不需取得數學模式即可控制複雜的系
freedom based on an in-parallel actuate mechanism,
統。
the motion platform has one degree of position
freedom and two degrees of orientation freedom. The
structure is a moving platform which is connected to a 2.運動平台之架構
base platform by three linear actuators.
The three-degree motion platform is driven by
本研究所設計的運動平台如圖1所示，由可動
pneumatic proportional value.To choose the
pneumatic linear actuator is due to the advantages of 的上平台、固定的下平台及三支氣壓致動器所組
low price ﹑clean , safety,and better suit the small and 成。
low price motion simulator.
Keywords:Degree of freedom 、motion platform 。
1. 前言
隨
文档评论（0）