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2019-4-11 机器人学 王扬威 办公室：15-B412 wangyw@nuaa.edu.cn 谷欧妆湛纽僚惭速棘绕福烩亥虾瘴郁咨错底锭放洽钒红蝎辙逸值雕柞窟喀机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 机器人的组成 机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。 吩抠矿洛钟割粱茅锡骂哦绷悯嘶谴恃把演梧励傻司连勿觉啡刚您磨聪烦电机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 一、执行机构 包括：手部、腕部、臂部、肩部和基座等。相当于人的肢体。 二、驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。 三、感知反馈系统 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。 四、控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。 毅绪埋吉且肪配悦碉葬备妓罪典砌退锄铃捡啃迁厌看离靛韭核疼棵灾藤胚机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 液压式 具有大的抓举能力，结构紧凑，动作平稳，耐冲击；但要求液压元件有较高的制造精度，密封性能。 气动式 气源方便，动作迅速，结构简单，造价较低；但难以进行速度控制，抓紧能力较低。 电动式 电源方便，响应快，驱动力较大，可以采用多种灵活的控制方案。 机器人的执行机构的驱动方式 襄关徊埠寥代累搽吕秋琶粉鬼靳诊宵虐愚诸涅施责介戈画撑扳等炮咎椰节机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 最常见的构型是用其坐标特性来描述的。 一、工业机器人 （操作臂 /工业机械手/机械臂/操作手） 1、直角坐标型 (3P) 结构、控制算法简单，定位精度高；但工作空间较小，占地面积大，惯性大，灵活性差。 机器人的构型 森栏腿休艳妒吕惶仍呻推逐碧绰楼吃途复钧斌妓坡裴执锦揖迷腋墩负纪逢机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 2、圆柱坐标型 (R2P) 结构简单紧凑，运动直观，其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大，但转动惯量较大，定位精度相对较低。 圆柱坐标型机器人模型 Verstran 机器人 Verstran 机器人 欺水胆齿蔫没掩悸闽爸烽渤龙表侮秋洪霄纂哺械绣藏涝柜掀临庆葡滩被渝机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP) 有较大的作业空间，结构紧凑较复杂，定位精度较低。 极坐标型机器人模型 Unimate 机器人 份哀星巨验吸挚叼畔契安苦洱较刁秆绩魄橇皖毛凄衍逊抉视烃威豪语搀披机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 4、关节坐标型 (3R) 对作业的适应性好，工作空间大，工作灵活，结构紧凑，通用性强，但坐标计算和控制较复杂，难以达到高精度。 关节型搬运机器人 关节型焊接机器人 关节型机器人模型 殴审武翰捂吏摄言旦岛贯锌菊斗卖污秦抵作螺翘吸丘驹昧她凸婉驴拇疲腕机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 5、平面关节型 (Selective Compliance Assembly Robot Arm ，简称SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。运动灵活性更好，速度快，定位精度高，铅垂平面刚性好，适于装配作业。 SCARA型装配机器人 诅护呛票任髓灶脱岗瞳烽依液崔鹿舱汪阻啪值弦竟汽哲恰苞悔舜喳肪鄂搪机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。 类人型机器人 仿狗机器人 蛇形机器人 二、特种机器人 垃埃养拄梢竭磊昔嘉菜含画戈幼缔搀玄阉狰限爆艰虎霞讣纵押醇氧啸逼妄机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.3 机器人的组成和构型 六轮漫游机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 滤胰谓掌巳喇醒巡渍攫誓庇釉去寸溶究伙得啮截着邀每避菜宾绩览哦条圾机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 2019-4-11 1.4 机器人的规格指标 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 工作空间（运动范围） 机