机械臂运动控制系统设计与实现研究-电子与通信工程专业论文.docxVIP

摘要随着科技的发展，很多实际生产中也对机械臂功能要求也越来越精细化，特别是在高端研 摘要 随着科技的发展，很多实际生产中也对机械臂功能要求也越来越精细化，特别是在高端研 究领域。比如医疗器械、汽车制造业、深海潜艇、火炮、空间站维修等等，对它提出了更高的 要求，在小型化、精密化等方面，能满足科研和实际生产的需求。而这些都离不开运动控制系 统技术实现的问题。 首先了解机械臂的现状，针对机械臂的实际要求选择执行机构为无刷直流伺服电机，因为 具有结构简单、运行稳定性好、维护方便等优点，满足设计要求。通过了对生产要求分析选择 了伺服系统的，然后对无刷直流电机的工作原理、数学模型、PWM调制方式深入的学习，然 后建立了无刷直流伺服系统的动态模型，最后利用了MATLAB中SIMULINK验证理论的可行 性。 其次对系统硬件进行了设计，以意法半导体(ST)公司生产的S1M32F103VCT6芯片为主， 结合1R2136功率模块设计了电机的驱动电路；在通信上是STM32F103VCT6芯片和 MAX232ACSE芯片完成数据通信及程序烧写，为验证理论研究提供硬件支持。 最后针对调速系统和位置的闭环，选择实际生产中要求稳定性高的算法，分别是PI和积分 分离PID这两种算法；具有检测、电机启动、串口通信程序等等。通过上述工作完成，机械臂 运动控制系统得以实现，满足一些基本的运动需求。 关键词：机械臂，无