机构运动学若干问题及其代数法理论研究-机械电子工程专业论文.docx

机构运动学若干问题及其代数法理论研究摘要 机构运动学若干问题及其代数法理论研究 摘要 结合目前机构运动学中部分尚未解决的热点、难点问题，本文以四 元数、倍四元数、矩阵论和机器人机构学为基础，采用数值计算探索， 代数法求解，数值计算验证的研究方法，对机构运动学中若干问题及其 代数法进行理论研究，解决了平面机构和空间机构运动学中一些难题· 主要研究内容与创新成果如下： (1)解决了给定固定铰链位置的平面铰链四杆机构五精确点轨迹综 合代数解问题。构造T23x23的Sylvester结式，首次获得了该问题的一元 36次方程及其全部封闭形式的解析解；并使用同伦连续法对同一个数字 算例进行数值验证，结果表明，该问题在复数域内最多有36组解。 (2)采用倍四元数的复指数形式，改进了一种空间6R串联机构位置 逆解新算法。基于倍四元数建立了空间6R串联机构位置逆解数学模型， 构造了6x6的Dixon结式，不需要提取任何公因式，直接获得了该机构位 置逆解的一元16次方程及其全部封闭解。 (3)改进了传统并联机构中构型复杂、求解难度较大的空间一般6．6 型平台以及空间一般6．6型台体2种并联机构的位置正解代数解问题。分别 构造了10x10、18x18的Sylvester结式，获得了位置正解的一元20次、40 次方程及其全部解析解，其结式尺寸较小。同时，从理论上阐明了存在 多个不同的结式可以获得两种机构的