南阳理工过程控制课件及资料考试必备基于实验数据的经验建模教案编写 .pptVIP

一阶惯性对象开环控制系统-以液位对象为例 液位开环实验步骤： 1、调节水箱出口开关的开度为2/5左右，此开度反映水箱液位的变化较明显，并且能够使水箱储水。 2、选择合适的水箱，调好管道回路开关，使源水箱的水能够流经水箱构成回路。 3、首先手动关闭阀门，然后打开变频器待泵出水口压力恒定时，监控曲线并快速手动调节阀门开度为实验要求值（开度30、开度50、开度80）。 4、监控响应曲线。 液位对象开度30时开环响应曲线 液位对象开度50时开环响应曲线 液位对象开度80时开环响应曲线 以上三个响应曲线测试的是同一个对象，它们的曲线形状不一样：缓、急 请问：它们的T参数一样吗？ 流量对象开度40开环响应曲线 压力对象开度40开环响应曲线 温度对象开度40开环响应曲线 数学模型的求取 一阶惯性环节 （液位、流量、压力） 当t=T时，则有h(T)=KRo(1- )=0.632h(∞)。取输出为0.632h(∞)的时间为T的值 。 一阶积分加纯滞后环节 （温度） 响应曲线的斜率= K/Ti ，K=开度/总的开度 。 由此得到Ti。滞后时间常数 为滞后时间的平均值 温度、液位、流量、压力对象的数学模型 温度 液位 流量 压力 数学模型 AI人工智能调节算法原理 在AI系列仪表中，对PID算法部分又加以改进如下：输出=比例作用(P)+积分作用(I)+微分作用(D)+微分积分作用(∫I)由于仪表中增加了微分积分作用，所以，使常规PID算法中的积分饱和现象得到较大缓解。 单回路控制系统 单回路反馈控制系统结构上只有一个反馈回路（环路），所以称之为单回路控制系统，简称单回路控制系统。在所有的反馈控制系统中，单回路控制系统是最基本、最简单的一种，因此又常常称为简单控制系统。 液位、流量、压力和温度对象的单回路控制系统比开环控制系统多了反馈检测环节，然后把智能仪表从手动输出变为自动输出。 * 3 基于实验数据的经验建模 阶跃响应测试法1 对象的近似模型： 对应参数见左图，而增益为： ??? “广义对象”动态特性的阶跃响应测试法* 典型自衡工业对象 的阶跃响应 对象的近似模型： 对应参数见左图，而增益为： [ymin, ymax]为CV的测量范围； [umin, umax]为MV的变化范围，对于阀位开度通常用0~100%表示。 过程增益的计算 过程的时间常数 过程的时间滞后 阶跃响应测试法2 广义对象矩形脉冲响应测试法 无振荡自衡过程模型 无振荡非自衡过程模型 具有反向特性的非自衡过程模型 过程控制广义对象动态特性分类 自衡过程（Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的自衡过程 (2) 有振荡的自衡过程 非自衡过程（Non-Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的非自衡过程 (2) 有振荡的非自衡过程 (3) 具有反向特性的非自衡过程 对于单容水箱来说，常可近似看成一阶加纯滞后环节，其传递函数如1所示。 (1) 一阶系统的阶跃响应曲线 （1）T 当t=10：01：28 时，流量为0.60m3/h，液位75mm 当t=10：12：30时，流量为0.71m3/h，液位=31.03cm-7.5cm=235.3mm 0.632h%=0.632*23.53+7.5=14.87+7.5 =223.7mm 当0.632h%=22.37cm时，t=10：12：30 当y=0时，t=10：01：28 T=662s = = 213.9 cm/m3/hr ? 由以上计算所得 K=213.9，T=662s ，?=15s=0.25min 可得下水箱传递函数 K的第二种计算 =310.3-75=235.3mm =1000-0=1000mm =0.71-0.60=0.11m3/h =2-0=2m3/h = =4.2? K的第三种求法 供水压力恒定，如50kpa 实际液位范围：0—阀门最大开度时的最高液位 阀门最大开度100%时的最大流量 K=? 应该是接近1的一个无量纲的数 上下双容水箱二阶对象 的数学模型测试和计算 上下水箱的数学模型是两个单容水箱数学模型的乘积，即双容水箱的数学模型可用二阶惯性加滞后环节来描述如下所示。 式中为双容水箱的放大倍数，、分别为两个水箱的时