三自由度工业用机械手控制系统设计.docxVIP

浙江大学宁波理工学院毕业论文 PAGE \* MERGEFORMATIII 浙江大学宁波理工学院毕业论文 PAGE \* MERGEFORMATI 宁波理工学院 宁波理工学院 毕业设计（论文） 题 目 三自由度工业用机械手控制系统设计　　 　　　　 姓 名 XXX 学 号 3021142XXX 专业班级 10 机械 指导教师 XX 分 院 成人教育学院 　 完成日期 2017 年4月X日 摘 要 机械手是机器人研究的热门领域之一，不仅在工业还在其它行业都发挥着越来越大的作用。而且随着工业生产自动化程度的不断提高，工业机械手在生产现场的流水线中扮演着越来越重要的作用，现在已成为现代化工业生产中不可缺少的重要环节。 本文在了解机械手和PLC控制技术的国内外研究现状及发展趋势基础上，而选用了三自由度机械手作为控制对象进行研究。 本文基于控制和计算机监控的相关理论，根据工业机械手的控制要求，完成了其运动控制设计以及组态监控系统构建，对控制系统的总体构造、控制流程以及构成系统的各个模块的功能和控制方式进行了研究。 关键词: 三自由度机械手；