可编程序控制器-工业机器人研究.docVIP

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2019-04-17 发布于浙江
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可编程序控制器-工业机器人研究.doc

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职业技术学院毕业论文 PAGE PAGE II PAGE I 摘要本文主要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，液压技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的液压控制系统和PLC控制时序图、梯形图及其指令语句等关键词：工业机器人，机械手，液压传动，可编程序控制器（PLC）目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc290215776 摘要 PAGEREF _Toc290215776 \h I HYPERLINK \l _Toc290215777 第一章概述 PAGEREF _Toc290215777 \h 1 HYPERLINK \l _Toc290215778 1.1工业机械手的概述 PAGEREF _Toc290215778 \h 1 HYPERLINK \l _Toc290215779 1.2国内外的发展状况 PAGEREF _Toc290215779 \h 4 HYPERLINK \l _Toc290215780 1.3工业机械手的组成和分类 PAGEREF _Toc290215780 \h 7 HYPERLINK \l _Toc290215781 1.3.1工业机械手的组成 PAGEREF _Toc290215781 \h 7 HYPERLINK \l _Toc290215782 1.3.2工业机械手的分类 PAGEREF _Toc290215782 \h 9 HYPERLINK \l _Toc290215783 第二章机械手的设计 PAGEREF _Toc290215783 \h 12 HYPERLINK \l _Toc290215784 2.1设计任务 PAGEREF _Toc290215784 \h 12 HYPERLINK \l _Toc290215785 2.2设计要求 PAGEREF _Toc290215785 \h 12 HYPERLINK \l _Toc290215786 2.3机械手的工作过程 PAGEREF _Toc290215786 \h 14 HYPERLINK \l _Toc290215787 第三章机械手的液压控制系统 PAGEREF _Toc290215787 \h 15 HYPERLINK \l _Toc290215788 3.1液压传动系统的工作原理及组成 PAGEREF _Toc290215788 \h 15 HYPERLINK \l _Toc290215789 3.1.1液压传动系统的工作原理 PAGEREF _Toc290215789 \h 15 HYPERLINK \l _Toc290215790 3.1.2液压传动系统的组成 PAGEREF _Toc290215790 \h 16 HYPERLINK \l _Toc290215791 3.2液压传动系统的优点 PAGEREF _Toc290215791 \h 18 HYPERLINK \l _Toc290215792 3.3液压机械手液压元件列表 PAGEREF _Toc290215792 \h 19 HYPERLINK \l _Toc290215793 3.4液压机械手液压系统图 PAGEREF _Toc290215793 \h 20 HYPERLINK \l _Toc290215794 3.5液压机械手液压系统电磁铁动作顺序表 PAGEREF _Toc290215794 \h 21 HYPERLINK \l _Toc290215795 3.6液压机械手液压系统的工作原理 PAGEREF _Toc290215795 \h 22 HYPERLINK \l _Toc290215796 3.6.1手臂回转 PAGEREF _Toc290215796 \h 22 HYPERLINK \l _Toc290215797 3.6.2手臂上下 PAGEREF _Toc290215797 \h 22 HYPERLINK \l _Toc290215798 3.6.3手臂伸缩 PAGEREF _Toc290215798 \h 23 HYPERLINK \l _Toc290215799 3.6.4手指松夹 PAGEREF _Toc290215799 \h 24 HYPERLINK \l _Toc290215800 3.6.5系统特点 PAGEREF _Toc290215800 \h 24 HYPERLIN