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工业机器人安全规范 作者：佚名????法律法规来源：????点击数： 159????更新时间：2005-5-1 标准名称： 工业机器人安全规范 GB 11291-89 标准编号： GB 11291-89 标准正文： ??????中华人民共和国机械电子工业部1988--0--8--10批准1990--02--01实施1　主题内容及适用范围　　本标准规定了设计、制造、安装、维护、使用工业机器人(以下简称机器人)及机器人系统的安全准则。　　本标准适用于机器人及机器人系统。2　引用标准　　GB?2893　安全色　　GB?2894　安全标志　　GB?4053.3　固定式工业防护栏杆　　GB?4064　电气设备安全设计导则　　GB?4776　电气安全名词术语　　GB?5083　生产设备安全卫生设计总则　　GB?6527.2　安全色使用导则3　术语　3.1　限位装置　　用停止机器人全部运动来限定其工作范围的装置。　3.2　限定工作范围　　指由限位装置所限定的机器人工作空间。　3.3　危险区域　　人或障碍物进入其中会发生危险的机器人周围区域。其确定方法见附录A(补充件)。　3.4　报警装置　　一种发光或发声装置，用于警告潜在人身或其他不安全因素。　3.5　现场安全传感装置　　一种用来探测人或物体对现场侵优的安全装置(例如光帘、压敏地板垫、接近式探测器以及视觉安全系统等)。　3.6　安全防护设备　　具有安全防护功能的设备或装置(例如安全防护栏杆、紧急停机装置、防止越程装置、报警装置等)。　3.7　安全防护措施　　为实现安全防护所采取的手段、方法。　3.8　用户　　购买或租用机器人、对使用机器人直接负责的单位或部门。4　基本要求　4.1　机器人的安全防护，应包括其自身的安全防护功能和使用、管理中的安全防护措施两方面。　4.2　在机器人的工作区，要设置阻止人进入危险区域的安全防护栏杆，且当人误入危险区域时，机器应具有报警、停机功能。　　因示教、检修、故障处理等不得不进入危险区域时，应采取相应的安全防护措施。　4.3　与安全防护有关的全部设备及措施，必须通过验证以确保安全可靠。　4.4　在机器人系统应用过程中，发现新的危险因素时，应及时采取相应的安全措施。5　安全设计　　安全设计应符合GB?5083及GB?4064的有关要求。　5.1　基本要求　5.1.1　为防止机器人误动作产生的危险性，应具有异常状态检测、显示、报警、紧急停机等安全防护功能。　5.1.2　为防止其他人员误入危险区，应具有异常检测、显示、报警、紧急停机等安全防护功能。　5.1.3　附属设备发生故障时，应具有异常检测、显示、报警、紧急停机等安全防护功能。　5.1.4　由于机器人系统的故障而停机时，应具有显示、通知外部的功能。　5.1.5　为确保在危险区进行示教作业的安全性，机器人应具有安全动作速度的功能，机器人慢速运动的最大值不超过0.25m/s。　5.1.6　在特殊环境中使用的机器人，应具有适应环境的安全防护功能。　5.1.7　控制装置面板上各操作键应设动作方向标记，与操作机各轴动作方向标记相一致。　5.1.8　控制装置与操作机上要有醒目的安全标志。　5.1.9　机器人系统、动力装置等都要分别设置可靠的接地端子。　5.2　动力源　5.2.1　动力切断装置(开关、离合器、液压及气压控制阀等)应与其他装置分开，单独设置。　5.2.2　动力切断装置受振动等影响时，不应产生松动、自动闭合或断开。　5.2.3　电压、液压、气压等发生异常变化或因周围的电磁干扰出现异常时，为防止危险发生，应具有检测、报警、显示及紧急停机等安全防护装置。　5.2.4　用液压、气压等驱动的机器人，应设置易于安全释放驱动器内残压的卸荷机构。　5.3　紧急停机功能　5.3.1　每台机器人都应具有紧急停机功能。一旦发出紧急停机指令，机器人的运动应立即停止。　5.3.2　机器人控制装置应设置紧急停机按钮开关。　5.3.3　紧急停机按钮开关采用红色，其形状应有别于一般开关。除手持式控制板外，紧急停机按钮开关一般应采用蘑菇头形。　5.3.4　紧急停机装置应设置在易于操作的部位。　5.3.5　在紧急停机装置的回路内，应采取可靠性措施。　5.3.6　紧急停机后，不应自动复位；恢复机器人工作，应按规定程序重新启动。　5.4　控制装置　5.4.1　基本要求　5.4.1.1　操作板上按钮、旋钮等的功能或作用的标志要醒目。　5.4.1.2　紧急停机按钮开关应设置在操作板上易于操作的部位。　5.4.1.3　在备有两个以上操作板的场合，应在每个操作板上设置紧急停机按钮开关。　5.4.1