用MATLAB分析增加零点、极点以及偶极子对系统性能的影响.doc

用MATLAB分析增加零点，极点以及偶极子对系统性能的影响 1 稳态性能分析 1.1 理论分析 1.1.1 稳定性的概念 当系统受到扰动作用后，其状态偏离了平衡状态，当扰动撤销后， （1）如果系统的输出响应经过足够长的时间后，最终能够回到原先的平衡状态，称此系统是稳定的。 （2）反之，如果系统的输出响应逐渐增加趋于无穷，或者进入振荡状态，则系统是不稳定的。 1.1.2线性定常系统稳定的条件 根据上述稳定性的定义，可以用函数作为扰动来讨论系统的稳定性。 设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如果当t趋于∞时，系统的输出响应c(t)收敛到原来的零平衡状态，即 时，该系统就是稳定的。 1.2 MATLAB仿真分析 设系统传递函数为，其冲击响应曲线如图1-1所示。 图1-1 系统单位冲击响应 由以上MATLAB仿真结果可以看出，原系统是稳定的。 当系统分别增加（s+10），（s-10），1/（s+10）,1/（s-10）， （s+10）/（s+10.01），（s-10）/（s-10.01）环节时各个系统的冲击响应曲线如图1-2所示。 图1-2 系统增加环节后冲击响应 由以上MATLAB仿真结果可以看出，当增加(s+10)，(s-10)，1/(s+10)，(s+10)/(s+10.01)等环节时，c(s)最终能收敛到原来的零平衡状态，系统稳定。而当增加1/(s-10),(s-10)/(s-10.01)等环节时，c(s)最终趋于无穷，系统不稳定。完全符合上述理论分析结果。 2 暂态性能分析 2.1 理论分析 2.1.1 线性高阶系统零极点及偶极子分布 高阶系统的闭环传递函数一般表示为： 设系统闭环极点均为单极点（实际系统大都如此）， 单位阶跃响应的拉氏变换式为： 对于上式求拉氏反变换得到高阶系统的单位阶跃响应为： 闭环极点离虚轴越远，表达式中对应的暂态分量衰减越快，在系统的单位阶跃响应达到最大值和稳态值时几乎衰减完毕，因此对上升时间、超调量影响不大；反之，那些离虚轴近的极点，对应分量衰减缓慢，系统的动态性能指标主要取决于这些极点所对应的分量。 因此，零极点以及偶极子的分布对系统的影响结论如下： （1）若某极点远离虚轴与其它零、极点，则该极点对应的响应分量较小。 （2）若某极点邻近有一个零点，则可忽略该极点引起的暂态分量。这样的零极点就是偶极子。 （3）若偶极子靠近虚轴，则不可忽略该极点引起的暂态分量。 忽略上述两类极点所引起的暂态分量后，一般剩下为数不多的几个极点所对应的暂态分量。这些分量对系统的动态特性将起主导作用，这些极点通常称为主导极点。 2.1.2 实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程，为了说明控制系统对单位阶跃输入信号的瞬态响应特性，通常采用下列一些性能指标： 上升时间：响应曲线从零开始上升，第一次到达稳态值所需的时间，称为上升时间。 峰值时间：响应曲线c（t）从零开始到达第一个峰值所需时间，称为峰值时间。 超调量：在响应过程中，输出量c（t）超出其稳态值的最大差量与稳态值之比称为超调量。 调节时间：响应曲线到达并停留在稳态值的（或)误差范围内所需的最小时间称为调节时间（或过渡过程时间）。 2.2 MATLAB仿真零极点和偶极子分布对系统影响 设有几个闭环传递函数： 现用MATLAB分别画出其阶跃响应曲线如图2-1,图2-2和图2-3所示： 图2-1 的阶跃响应曲线图 图2-2 的阶跃响应曲线图 图2-3 的阶跃响应曲线图 在图2-3中，和的曲线几乎重合，那么我对图2-3中图形进行放大，如下图2-4所示。 图2-4 图2-3的放大图 对比以上的四张MATLAB仿真图，我们可以看出，，的阶跃响应曲线离的阶跃响应曲线普遍相对，，的阶跃响应曲线离的阶跃响应曲线要近的多，这就可以验证上面的结论，当增加的零、极点远离虚轴与其它零、极点时其对系统的影响很小。观察图2-3和图2-4中的曲线，可以看出当偶极子远离虚轴的时候，其对系统的影响可以忽略，但是当偶极子离虚轴很近的时候，其对系统的影响非常的大。 进一步分析，由图2-1中曲线可知，当系统增加极点时，上升时间和峰值时间都有增大，系统反应速度减慢，超调量也明显减小；并且，极点离虚轴越近变化越大。增加零点则正好相反。增加偶极子时，上升时间和峰值时间几乎没有变化，但是调节时间和超调量会明显增大。 附录一：稳态性能分析MATLAB程序 %原函数冲击响应； z=[-2]; p=[-3,-1+i,-1-i]; num=poly(z); den=poly(p); impulse(num,den); xlabel(t); ylabel(c(s)); title(3??¤