基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计和工作原理.doc

毕业设计报告 课题：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计和工作原理 系 部： 机电工程系 专 业：机电一体化技术 班 级： 机电091 姓 名： 冯立帆 学 号： 指导老师： 俞永康 ． 目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u HYPERLINK \l "_Toc234042436" 目 录 PAGEREF _Toc234042436 \h I HYPERLINK \l "_Toc234042437" 摘 要 PAGEREF _Toc234042438 \h IV HYPERLINK \l "_Toc234042438" Abstract PAGEREF _Toc234042438 \h V HYPERLINK \l "_Toc234042439" 第一章 前言 PAGEREF _Toc234042439 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc234042440" 1.1 研究的目的及意义 PAGEREF _Toc234042440 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc234042441" 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 PAGEREF _Toc234042441 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc234042442" 1.3 主要研究的内容 PAGEREF _Toc234042442 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc234042443" 1.4 解决的关键问题 PAGEREF _Toc234042443 \h 3 HYPERLINK \l "_Toc234042444" 第二章 执行系统的分析与选择 PAGEREF _Toc234042444 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc234042445" 2.1 执行机构坐标形式的选择 PAGEREF _Toc234042445 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc234042446" 2.2 执行机构的组成 PAGEREF _Toc234042446 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc234042447" 2.3 执行机构各部分的分析与选择 PAGEREF _Toc234042447 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc234042448" 2.3.1 手部的选择 6 HYPERLINK \l "_Toc234042449" 2.3.2 手臂结构的选择 PAGEREF _Toc234042449 \h 8 HYPERLINK \l "_Toc234042450" 2.3.3 机座结构的选择 PAGEREF _Toc234042450 \h 9 HYPERLINK \l "_Toc234042451" 2.4 执行机构的工作原理 PAGEREF _Toc234042451 \h 10 HYPERLINK \l "_Toc234042452" 2.5 执行机构简图 PAGEREF _Toc234042452 \h 10 HYPERLINK \l "_Toc234042453" 第三章 驱动系统的分析与选择 PAGEREF _Toc234042453 \h 12 HYPERLINK \l "_Toc234042454" 3.1 驱动系统的分析与选择 PAGEREF _Toc234042454 \h 12 HYPERLINK \l "_Toc234042455" 3.2 机械手驱动系统的控制设计 PAGEREF _Toc234042455 \h 13 HYPERLINK \l "_Toc234042456" 3.3 气动元件选取及工作原理 PAGEREF _Toc234042456 \h 14 HYPERLINK \l "_Toc234042457" 3.3.1 气源装置 PAGEREF _Toc234042457 \h 14 HYPERLINK \l "_Toc234042458" 3.3.2 执行元件 PAGEREF _Toc234042458 \h 15 HYPERLINK \l "_Toc234042459" 3.3.3 控制元件 PAGEREF _Toc234042459 \h 16 HYPERLINK \l "_Toc234042460" 3.3.4 辅助元件 PAGEREF _Toc234042460 \h 17 HYPERLINK \l "_Toc234042461" 3.3.5 真空发生器 PAGEREF _Toc234042461 \h 18