第四章 稳定性与李雅普诺夫方法.pptVIP

第四章 稳定性与李雅普诺夫方法 本章的主要内容 李雅普诺夫关于稳定性的定义 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫在线性和非线性系统中的应用 §4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 系统的平衡状态 稳定定义 渐近稳定 不稳定 稳定性定义的平面几何表示 设系统初始状态 x0 位于以平衡状态 xe 为球心、半径为δ的闭球域内，如果系统稳定，则状态方程的解，都位于以 xe 为球心，半径为ε的闭球域内。 李雅普诺夫第一法（间接法） 线性系统的输出稳定判据 例1 状态稳定和输出稳定 1）状态不稳定，输出不一定不稳定 2）只有当系统的传递函数不出现零极对消现象，并且矩阵A的特征值和系统传递函数的极点相同时，系统的状态稳定和输出稳定才是一致的。 非线性系统的稳定性 雅可比矩阵 非线性系统的稳定判据 例2 设系统状态方程为： 李雅普诺夫第二法（直接法） 预备知识 二次型标量函数 二次型函数的标准型 矩阵P的符号性质定义 希尔维斯特判据 希尔维斯特判据 李雅普诺夫第二法稳定性判据 李雅普诺夫第二法稳定性判据 关于李雅普诺夫判据的说明 李雅普诺夫第二法分析稳定性的判据是充分条件，非必要条件。 如果能找到满足判据条件的李雅普诺夫函数则能对系统的稳定性做出肯定的结论。 如果找不到相应的李雅普诺夫函数，则不能做出否定的结论。 对李雅普诺夫函数的讨论 对李雅普诺夫函数的讨论 例3 已知非线性系统状态方程： 例4 已知系统状态方程 例5 试判断下列线性系统平衡状态的稳定性 线性定常连续系统渐近稳定判据 线性定常连续系统李雅普诺夫函数 求解正定实对称阵 应用李雅普诺夫函数判据几点说明 实际应用是，通常先选取一个正定矩阵Q，带入李雅普诺夫方程，解出矩阵P，然后按希尔维斯特判据判定P的正定性，进而做出系统渐进稳定的结论。 为了方便，常取Q=I，这时ATP+PA=-I 如果V(x)的导数沿任意轨迹不恒为零，可取Q为半正定。 判据给出的条件是充分必要的。 例6 已知系统状态方程 例7 已知系统状态方程 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 雅可比矩阵法 雅可比矩阵法 雅可比矩阵法 克拉索夫斯基表达式 例8 设系统的状态方程: 例题 已知非线性系统的状态方程为： 用李雅普诺夫第二法，判断系统的稳定性。 解：系统的平衡状态为 设正定的标量函数为： 标量函数的导数为 是负定的。所以系统是渐近稳定的。 当 所以系统是大范围渐近稳定的。 ，有 试分析其平衡状态的稳定性。 ，且是唯一的平衡状态。 试分析体统平衡状态的稳定性。 解：系统的平衡状态为 且是唯一的平衡状态。 选取标量函数（李雅普诺夫函数） 系统在李雅普诺夫意义下稳定。 如果 恒为零，则 所以系统是渐近稳定的。 ，有 所以系统是大范围渐近稳定的 恒为零，从而 恒为零。 时， 所以在 不可能恒为零， 系统是大范围渐近稳定的。 解： 是系统的唯一平衡状态。 ， 得到 原状态方程在Z状态空间（1，1）处稳定性判别问题就变成变换后状态方程在 X状态空间原点处稳定性的判别问题。 系统原点是大范围一致渐近稳定的，因而原系统在平衡状态（1，1）处是大围一致渐近稳定的。 　　 作坐标变换 注意：一般不能用李雅普诺夫函数去直接判别非原点的平衡状态稳定性。 设线性定常连续系统为： 则平衡状态xe=0为大范围渐进稳定的充要条件是：A的特征根具有负实部。 命题4.1 矩阵 的所有特征根均具有负实部，即 ，等价于存在对称矩阵P0,使得ATP+PA0. 设 为李雅普诺夫函数必须满足的 条件是V(x)是正定的，P 为正定实对称阵。 如果系统是渐近稳定的，实对称阵满足不等式ATP+PA0 这就给出了一种构造李雅普诺夫函数的方法，难点就是求解正定实对称阵P 求满足不等式ATP+PA0实对称阵P 把不等式求解转换为求解等式 Q是任意正定实对称阵，如果满足李雅普诺夫方程，一定满足李雅普诺夫不等式 ATP+PA=-Q 李雅普诺夫方程 ATP+PA0 求解P的matlab函数 P=lyap(A,B,Q) AP+PB=-Q P=lyap(A’,Q) ATP+PA=-Q 李雅普诺夫不等式 试分析系统平衡点的稳定性。 解：状态矩阵是非奇异的，系统的平衡状态为原点。 设 将P和Q代入李雅普诺夫方程得 将上式展开，按照对应元素相等，可解得 根据希尔维斯特判据知 矩阵P是正定的，系统是大范围渐近稳定的。 试确定系统增益K的稳定范围。 解：因为是线性系统，且det(A)=-K,系统原点是唯一的平衡点。 假设选取半正定阵Q为 为了说明选取Q为半正定是正确的，还需要证明V(x)的导数不恒为零。由于 条件是 所以只有在原点平衡状态，才能是V(x)的导数恒等于零，而沿任意轨迹V(x)的导数都不会恒等