理论力学--拉格朗日方程.ppt

§17–1 动力学普遍方程 §17–2 拉格朗日第二类方程 §17–3 拉格朗日第二类方程的积分 第十七章 拉格朗日方程 * PPT课件 　 设质点系有n个质点，第i个质点 若质点系受有理想约束，将 作为主动力处理，则： 解析式： §17-1　动力学普遍方程 动力学普遍方程。 * PPT课件 　 例1 三棱柱B沿三棱柱A的光滑斜面滑动，三棱柱A置于光滑水平面上，A和B的质量分别为M和m，斜面倾角为? 。试求三棱柱A的加速度。 解：研究两三棱柱组成的系统。该系统受理想约束，具有两个自由度。 在理想约束的条件下，质点系的各质点在任一瞬时受到的主动力与惯性力在任意虚位移上所作的虚功之和为零。 * PPT课件 　 由动力学普遍方程： 系统为二自由度，取互不相关的 为独立虚位移，且 ，所以 解得： * PPT课件 §17-2　拉格朗日第二类方程 设质点系有n个质点，受s个完整约束且系统所受的约束是理想约束，自由度 k=3n- s 。 下面推导以广义坐标表示的动力学普遍方程的形式。 质点 。若取系统的一组广义坐标为 ，则 称 为广义速度。 * PPT课件 　 代入质点系动力学普遍方程，得： * PPT课件 　 称 为广义力 广义惯性力 * PPT课件 　 广义惯性力可改变为用质点系的动能表示 , 因此 为简化计算 , 需要用到以下两个关系式： 下面来推导这两个关系式： 第一式只须将(b)式两边对 求偏导数即可得到。 * PPT课件 第二式可比较(a)式先对ql求偏导数 再对t求导数与(b)式对ql求偏导数的结论得出。 拉格朗日第二类动力学方程，简称拉格朗日方程。 * PPT课件 如果作用于质点系的力是有势力，则广义力 可用质点系的势能来表达。 而拉氏方程为： 引入拉格朗日函数：L=T-U 则： 保守系统的拉格朗日方程。 * PPT课件 　 应用拉氏方程解题的步骤： 1. 判定质点系的自由度k，选取适宜的广义坐标。必须注意：不能遗漏独立的坐标，也不能有多余的（不独立）坐标。 2. 计算质点系的动能T，表示为广义速度和广义坐标的函数。 3. 计算广义力 ，计算公式为： 或 若主动力为有势力，须将势能U表示为广义坐标的函数。 4. 建立拉氏方程并加以整理，得出k个二阶常微分方程。 5. 求出上述一组微分方程的积分。 * PPT课件 　 [例1] 水平面内运动的行星齿轮机构。均质杆OA：重P，可绕O点转动；均质小齿轮：重Q，半径 r ，沿半径为R的固定大齿轮滚动。系统初始静止，系杆OA位于图示OA0位置。系杆OA受大小不变力偶M作用后，求系杆OA的运动方程。 所受约束皆为完整、理想、定常的，可取OA杆转角? 为广义坐标。 解：图示机构只有一个自由度 * PPT课件 　 * PPT课件 　 代入拉氏方程： 积分，得： 故： 代入初始条件，t =0 时， 得 * PPT课件 　 [例2] 与刚度为k 的弹簧相连的滑块A，质量为m1,可在光滑水平面上滑动。滑块A上又连一单摆，摆长l ， 摆锤质量为m2 ，试列出该系统的运动微分方程。 解：将弹簧力计入主动力，则系统成为具有完整、理想约束的二自由度系统。保守系统。取x , ?为广义坐标，x 轴 原点位于弹簧自然长度位置， ? 逆时针转向为正。 * PPT课件 　 系统动能： * PPT课件 　 系统势能：（以弹簧原长为弹性势能零点，滑块A所在平面为重力势能零点） 拉格朗日函数： * PPT课件 　 代入： 并适当化简得： * PPT课件 　 系统的运动微分方程。 上式为系统在平衡位置(x =0, ? =0)附