SP3SP6机械手控制系统操作手册-朗宇芯科技.PDFVIP

SP3/SP6机械手控制系统操作手册 V1.0版本 深 圳 市 朗 宇 芯 科 技 有 限 公 司 目 录 1 系统配置及安装 1 1.1 基本配置 1 1.2 系统的安装1 2 操作面板 2 2.1 外观及说明2 2.2 主画面及轴定义3 2.2.1 主画面说明3 2.2.2 机械手轴定义3 3 运行模式 4 3.1 原点和复归4 3.1.1原点4 3.1.2 复归4 3.2 手动操作5 3.2.1 轴的手动操作6 3.2.2 夹具的手动操作7 3.2.3 吸盘的手动操作8 3.2.4 辅助设备的手动操作9 3.2.5 预留动作的手动操作10 3.3 自动运行11 3.3.1 自动运行数据的监视11 3.3.2 自动运行时参数的修改13 3.3.3 单步运行13 3.3.4 自动运行时速度的调节13 4 程序的管理 14 4.1 程序载入和创建 14 4.2 程序教导 15 4.2.1 轴动作的教导16 4.2.2 堆叠方式的教导17 4.2.3 吸盘/夹具的教导18 4.2.4 吸盘/夹具检测教导19 4.2.5 注塑机信号的教导20 4.2.6 辅助设备的教导21 4.2.7 预留的教导21 4.2.8 等待信号的教导22 4.2.9 序列动作的教导23 4.2.9 程序参数的修改24 4.3 教导程序举例25 4.3.1 程序要求26 4.3.2 程序过程26 4.3.3 教导程序26 4.4 条件的教导27 5 功能设置 28 5.1 信号设置29 5.2 产品设置31 5.3 伺服速度设置32 5.4 伺服安全点33 5.5堆叠设置36 5.6 系统设置39 5.6.1用户设置40 5.6.2 管理员设置42 5.6.3 系统升级与备份43 5.7 机器参数44 5.7.1 主上下轴设置46 5.7.2 横行轴设置47 5.7.3 限制设定48 5.7.4 时间设定49 5.7.5 结构设定50 5.8安全设置51 6 I/O监视与报警记录 53 6.1 I/O监视53 6.2 报警记录54 6.3 报警信息及报警原因55 7 电路板端口定义 64 7.1 三轴主控制板端口定义64 7.2 六轴主控制板端口定义65 7.3 I/O板的端口定义66 7.4 伺服驱动接口定义67 8 接线图 68 8.1主控制板与I/O板的接线图68 8.2 机械手与注塑机的连接69 9 电路板安装尺寸图 71 9.1 三轴主控板安装尺寸71 9.2 六轴主控板安装尺寸72 9.3 I/O板安装尺寸73 S3/S6三轴伺服机械手控制系统操作手册 V1.0 1 系统配置及安装 1.1 基本配置 1、8寸真彩触摸屏控制器 2、三轴伺服控制板 3、I/O板 4、2个 24V 电源供应器 5、通讯线 1.2 系统的安装 1、配线作业必须由专业电工进行。 2、确认电源断开后才能开始作业。 3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。 4、使用时必须安全接地。 5、外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系