机器人焊接技术.pdf

材料加工自动化 焊接自动化技术及其应用 主讲教师: 胡绳荪 教授 2012.5. 2012.5. 焊接自动化技术及其应用 材料加工自动化 第六章 机器人焊接技术 6.1 焊接机器人概论 6.2 机器人焊接基础 6.3 机器人焊接传感技术 6.4 机器人焊接应用 重点、难点： 焊接机器人基本概念； 焊接机器人系统； 弧焊机器人的示教与编程方法。 焊接自动化技术及其应用 第六章 机器人焊接技术 6.1 焊接机器人概述 机器人是的一种高科技自动化生产设备。 机器人技术涉及力学、机械学、电气液压技术、自控技 术、传感技术和计算机等学科领域，是一门跨学科综合技术。 工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过 编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器 人各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性、机器作业的 准确性和在各种环境中完成作业的能力。 焊接自动化技术及其应用 第六章 机器人焊接技术 1、工业机器人定义与分类 是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具有一些与人或生物相 似的智力能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种 具有高度灵活性的自动化机器。 工业机器人分类 焊接机器人 装配机器人 码垛机器人 工业机器人 浇铸机器人 喷漆机器人 半导体材料加工用微型机器人  工业机器人 焊接自动化技术及其应用 第六章 机器人焊接技术 按照发展阶段对机器人的分类： 第一代机器人，也称示教再现型机器人。 第二代机器人，即带感觉的机器人。这种带感觉的机器人具有类似人的某 种感知功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比。 第三代机器人，也是我们机器人学中所追求的理想的最高级的阶段，叫智 能机器人。 按照应用领域划分： • 工业机器人，面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 • 特种机器人，用于非制造业的各种机器人，服务机器人、水下机 器人、农业机器人、军用机器人等 焊接自动化技术及其应用 第六章 机器人焊接技术 根据机器人的机构的分类 直角坐标系机器人（也称“机床型” ） 焊接自动化技术及其应用 第六章 机器人焊接技术 极坐标系（球坐标）机器人 焊接自动化技术及其应用 第六章 机器人焊接技术 圆柱坐标系机器人