【电子设计大赛专营】数字PID控制算法的研究.pdfVIP

　　辽宁大学学报 JOURNAL OF L IA ON IN G UN IVER S ITY 　　　自然科学版 　　　　　N a tu ra l S ciences Ed ition 第 32 卷 　第 4 期 　2005年 　　　　　　Vol. 32　No. 4　2005 数字 P ID 控制算法的研究 历风满 (辽宁大学 信息学院 ,辽宁 沈阳 110036) 摘 　要 :在阐述数字 P ID 控制原理的基础上 ,对数字 P ID 控制算法进行了详尽地分析和研究 ,得出了位置 式 P ID 和增量式 P ID 两种控制算法的优缺点. 关键词 : P ID 控制算法 ; 控制系统 ; 偏差 ; 调节器. 中图分类号 : TP273　　文献标识码 : A 　　文章编号 :(2005) 04 036704 　　数字 P ID 调节是连续系统控制中广泛应用的 1　数字 P ID 控制原理 一种控制方法. 由于它结构改变灵活 ,所以,可根 ( ) 据系统的要求 ,在常规 P ID 调节的基础上进行多 P ID 调节器 由比例调节器 P ,积分调节器 ( ) ( ) 种 P ID 变型控制 ,如 P I、PD 控制 , 比例 P ID 控制 , I 和微分调节器 D 构成 ,它通过对偏差值的比 不完全微分控制 ,带死区的 P ID 控制等等. 特别是 例 、积分和微分运算后 ,用计算所得的控制量来控 P ID 控制不需控制对象的精确的数学模型 ,这对 制被控对象 [ 1, 2 ] . 图 1所示为 P ID 控制系统框图. 大多数很难得到或根本得不到精确的数学模型的 工业控制对象来说 ,无疑更适合应用 P ID 控制. 因 此 , P ID 控制技术在工业过程控制中应用的非常 广泛. 数字 P ID 控制系统是时间的离散系统 ,计算 机对生产过程的控制是断续的过程. 即在每一个 采样周期内,传感器将所测数据转换成统一的标 准信号后输入给调节器 ,在调节器中与设定值进 行比较得出偏差值 ,经 P ID 运算得出本次的控制 图中: R —设定的期望值 , y—控制变量 ( ) 量 ,输出到执行器后才完成了本次的调节任务. 在 S—实际输出值 , e—控制偏差 e = R - S P ID 调节中 , 由于 P ID 算式选择的不同会得到不 P ID 调节器按其调节规律可分为比例调节 、 同的控制效果 ,特别是当算法中某些参数选择的 比例积分调节和比例积分微分调节等. 下面分别 不妥时 ,会引起控制系统的超调或振荡 ,这对某些 来阐述它们的各自的调节作用. ( ) 生产过程是十分有害的. 为了避免这种有害现象 1. 1　比例调节 P 的发生 ,分析和研究 P ID 算法 ,确定合理的 P