酿酒葡萄收获机避障控制系统的设计-江苏农业科学.PDF

— １９２— 江苏农业科学　２０１７年第４５卷第３期 赵紫薇，坎　杂，李成松，等．酿酒葡萄收获机避障控制系统的设计［Ｊ］．江苏农业科学，２０１７，４５（３）：１９２－１９５． ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０１７．０３．０５４ 酿酒葡萄收获机避障控制系统的设计 赵紫薇，坎　杂，李成松，王　哲，杨兰涛，朱兴亮 （石河子大学机械电气工程学院／新疆生产建设兵团农业机械重点实验室，新疆石河子８３２０００） 　　摘要：针对新疆地区酿酒葡萄立架种植模式下立柱倾斜影响机械化采收的问题，设计 １种以可编程逻辑控制器 （ＰＬＣ）、检测传感装置和模／数（Ａ／Ｄ）转换模块为硬件核心，以Ｋｉｎｇｖｉｅｗ６．５３为软件开发平台的酿酒葡萄收获机避障 控制系统。该系统在酿酒葡萄收获机收获时检测立柱的倾斜方向、角度，并根据检测结果与避障策略判断立柱是否妨 碍振动分离装置采收，同时给出相应的振动分离装置调整信号，控制执行机构驱动振动分离装置调整，最终达到自动 避障的目的。 　　关键词：酿酒葡萄；避障；可编程逻辑控制器（ＰＬＣ）；角度传感器 　　中图分类号：Ｓ２４；Ｓ２２５．９３　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００２－１３０２（２０１７）０３－０１９２－０３ 　　目前，新疆地区酿酒葡萄的种植模式主要为立架种植模 式，由于新疆地区冬季要对葡萄植株进行掩埋，以防葡萄受冻 或风干而不能形成粗硬的枝干，因此树形主要为多主蔓扇形， 立柱设置于葡萄行中部且间距较小，用于捆绑金属网线与支 撑葡萄藤叶。葡萄生产主要作业环节中的扒藤上架、除草松 土、埋藤等会造成立柱空间位置的移动，且同一葡萄行的立柱 ［１－３］ 倾斜方向、角度各异 。国内外酿酒葡萄收获机大部分采 用中枢型振动分离装置，该装置在竖直方向上主要由多组对 　　本系统由检测传感装置内的１对角度传感器将立柱的倾 称肋条组成，工作时分布在葡萄行两侧，葡萄行中部的立柱倾 斜方向、角度值转换成可识别的电信号，经Ａ／Ｄ模块转换为 斜时易与上部肋条碰撞。因此，确保振动分离装置与立柱不 数字信号，送给ＰＬＣ进行数据量程转换处理，然后通过ＲＳ－ ［４］ 产生碰撞是实现机械化收获的关键技术 ，而国内外现有的 ２３２串口将检测到的数据传给上位机，上位机通过组态王软 葡萄收获机鲜有这方面的研究。因此，本研究针对新疆地区 件编制的处理程序将设定值与检测值进行比较，确定是否需 酿酒葡萄立架种植模式中立柱较密且倾斜方向角度各异的现 要避障，需要则输出相应的振动分离装置调整信号，控制执行 状，以中枢型酿酒葡萄振动分离装置为基础［５－６］，研究 １种基 机构驱动振动分离装置的调整。通过立柱后，振动分离装置 于可编程逻辑控制器（ＰＬＣ）与组态王软件的酿酒葡萄收获机 复位。 避障控制系统，利用以角度传感器为主要传感器件的检测传 ２　系统硬件设计 感装置，实现在酿酒葡萄收获机运行时对立柱倾斜方向、角度 的检测，并根据检测结果与避障策略判断立柱是否妨碍振动 ２．１　检测传感装置设计 分离装置的运行，同时给出相应的振动分离装置调整信号，控 本研究针对目前新疆地区酿酒葡萄的立架种植模式，主 制执行机构驱动振动分离装置调整。 要探测立柱的倾斜度，考虑立柱周围枝条较多，并且会被藤叶 覆盖，避障系统采用红外式、超声波式、激光（雷达）式、视觉 １　系统总体方案 式检测方法很难检测出立柱的倾斜度。因此，本避障系统选 如图１所示，酿酒葡萄收获机避障控制系统硬件主要有 用接触式检测方法，设计 １个以角度传感器为主要传感器件 检测传感装置、模／数（Ａ／Ｄ）转换模块、ＰＬＣ控制器、上位机等 的检测传感装置，检测立柱的方向与倾斜度。 组成。