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PLC控制气动机械手毕业设计 目录…………………… ……………………………… 4前言……………… ………………… …………………5 　　1、PLC简介…………… … ………………… … …… 6　　1.1 PLC发展 ……………… … ……… …… … …… 6　　1.2 PLC基本结构……………………………………… 8　　1.3 PLC工作原理…………………………… …… … 12　 2、气动机械臂的PLC控制……………… …………152.1 控制特点… ………………………… ……………152.2 系统控制示意图… ………………… ……………162.3 输入和输出点分配表及原理接线图… … ………162.4 操作系统… ……………………………… ………172.5 回原位程序… …………………………… ………182.6手动单步操作程序… …………………… … ……192.7自动操作程序… ………………………… … ……202.8机械臂传送系统梯形图… ……… …………… …202.9指令语句表… ………………………… …… ……228、设计小结 ……… …… …………… …… … ……23　　参考文献 …………………………………… ……… 24前 言可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，是在继