多机器人系统协调协作控制技术综述.pdfVIP

第23卷第6期 黄石理工学院学报 V01．23No．6 OFHUANGSHIINSⅡTU’IE0FTECHNOLOGYDec 2。07年12月 JOURNAL 2007 文章编号：1008—8245(2007)06—0001—06 多机器人系统协调协作控制技术综述 姚俊武黄丛生 (黄石理工学院，湖北黄石435003) 摘 要：多机器人协调协作控制技术主要研究多机器入系统的体系结构、通信、感知、合作决策、协调控制、 机器人学习等内容。对多机器人协作协调控制技术进行研究，可为多机器人协作协调控制系统的开发提供指 导，是当前机器人领域研究的热门课题之一。 关键词：多机器人系统；协调协作；体系结构；多智能体系统 中图分类号：7I说4 文献标识码：A ReviewonMlllti—robot Coordinationand Control CooperationTechnology 玩。九n舭矶60昭mo咿尼e昭 Institute Hubei of (Huangshi Technology，Huangshi435003) mainresearchesofmulti—robotcoordinationand contml include con— Abst髓ct：The coope谢ontechnologysystem in coordinationincontml锄dmachine coU删on stmction，commllnication，印perception， decision—malcing， c00rdination锄dcan for eontrol research∞muhi一幽t k姗ing．1k c00peradonpm、哇degIlidancedevelopingsys— tem0f itis intheresearchonrobms． one ml】lti—robot，肌dp叩l】1arproblem words：multi—robot and Key system；coordinationc00peration；systemconstlllc石on；multi—agentsystem O 引言 1 多机器人协调协作的概念 多机器人的协调协作是指多个机器人在完成 在多机器人系统中，协调是指多个机器人在 一些集体活动时相互合作的性质。多个机器人通 完成一些集体活动时相互作用的性质，是对环境 过协调协作，可以完成单机器人难以完成的复杂 的适应。由于环境的动态变化性、机器人拥有知 作业；可以提高机器入系统在作业过程中的效率； 识的不完备性、不一致性、不