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* * 第四周 第3章 顺序控制设计法的应用 PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统 实验目的： 用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。LAD与SFC 语言对比 PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统 项目控制要求: 图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统 机械手动作的模拟实验面板图： PLC顺序控制设计法的应用 项目4 机床机械手控制系统 机械手动作的模拟实验面板图： PLC顺序控制设计法的应用 项目预备知识: 编程元件S 项目4 机床机械手控制系统 用于故障诊断和报警 100 S900～S999 报警用状态继电器 具有停电保持功能，断电再起动后，可继续执行 400 S500～S899 断电保持状态继电器 没有断电保持功能，但是可以用程序将它们设定为有断电保持功能 480 S20～S499 通用状态继电器 供返回原点使用 10 S10～S19 回零状态继电器 供初始化使用 10 S0～S9 初始状态继电器 备注 数量 编号 类型 PLC顺序控制设计法的应用 项目预备知识:基本指令（STL、RET） 项目4 机床机械手控制系统 STL：步进开始指令，与母线直接相连，表示步进顺控开始。STL是步进顺控指令或步进梯形指令的简称。 RET：步进结束指令，表示步进顺控结束，用于状态流程结束返回主程序。 PLC顺序控制设计法的应用 项目预备知识:步进顺控指令的单序列结构的编程方法 项目4 机床机械手控制系统 S20 X001 S21 Y000 S0 X000 X002 M002 Y001 驱动处理 转换条件 转换目标 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X000 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X001 SET S21 STL S21 OUT Y001 LD X002 OUT S0 RET END PLC顺序控制设计法的应用 项目实现:I/O（输入/输出）分配表 项目4 机床机械手控制系统 GND +24V Y05 Y04 Y03 主机模块 GND与COM、COM1、COM2短接 COM V+ HL YV5 YV4 实验模块 Y02 Y01 Y00 X05 X04 X03 X02 X01 X00 主机模块 YV3 YV2 YV1 SB2 SQ4 SQ3 SQ2 SQ1 SB1 实验模块 PLC顺序控制设计法的应用 知识进阶:栈操作指令在STL图中的使用 项目4 机床机械手控制系统 MPS MRD MPP PLC顺序控制设计法的应用 知识进阶:OUT指令在STL区内的使用 项目4 机床机械手控制系统 STL S20 OUT Y001 LD X001 SET S21 LD X002 OUT S30 (a) (b) PLC顺序控制设计法的应用 知识进阶:单操作标志 项目4 机床机械手控制系统 (a) (b) 1 2 3 4 S20 Y000 S21 Y001 S22 M2800 M2800 . . . * * *