用MATLAB解线性二次型最优控制问题.答案.pptVIP

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2019-04-29 发布于安徽
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用MATLAB解线性二次型最优控制问题.答案.ppt

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* 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 　　 * 解线性二次型最优控制问题当R变大时，反馈矩阵变小；各曲线波动幅值变小；达到稳态所需时间变长。结论 * 解线性二次型最优控制问题 %********MATLAB程序***myUAV.m******% a=[0 1 0;0 0 1;0 0 -1/2]; b=[0;0;1/2]; c=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; d=[0;0;0]; figure(1) q=[1 0 0;0 0 0;0 0 0]; r=2; [k,p,e]=lqr(a,b,q,r) x0=[10;0;0]; a1=a-b*k; [y,x]=initial(a1,b,c,d,x0,20); * 解线性二次型最优控制问题 n=length(x(:,3)); T=0:20/n:20-20/n; plot(T,x(:,1),black,T,x(:,2),red,T,x(:,3),green); xlabel(time-s);ylabel(response); title(图(1.a) Q=diag(1,0,0),R=2时状态响应曲线) grid for j=1:n u(j,:)=-k*(x(j,:)); end figure(2) plot(T,u);xlabel(time-s);ylabel(response); title(图(1.b) Q=diag(1,0,0),R=2时控制输入u的曲线) grid * 解线性二次型最优控制问题 %************************** figure(3) qa=[1 0 0;0 0 0;0 0 0]; ra=2000; [ka,pa,ea]=lqr(a,b,qa,ra) x0=[10;0;0]; aa1=a-b*ka; [ya,xa]=initial(aa1,b,c,d,x0,60); na=length(xa(:,3)); * 解线性二次型最优控制问题 Ta=0:60/na:60-60/na; plot(Ta,xa(:,1),black,Ta,xa(:,2),red,Ta,xa(:,3),green); xlabel(time-s);ylabel(response); title(图(2.a) Q=diag(1,0,0),R=2000时状态响应曲线) grid for j=1:na ua(j,:)=-ka*(xa(j,:)); end * 解线性二次型最优控制问题 figure(4) plot(Ta,ua);xlabel(time-s);ylabel(response); title(图(2.b) Q=diag(1,0,0),R=2000时控制输入u的曲线) grid %%%******************************* * 解线性二次型最优控制问题 figure(5) qb=[10 0 0;0 0 0;0 0 0]; rb=2; [kb,pb,eb]=lqr(a,b,qb,rb) x0=[10;0;0]; ab1=a-b*kb; [yb,xb]=initial(ab1,b,c,d,x0,20); nb=length(xb(:,3)); * 解线性二次型最优控制问题 Tb=0:20/nb:20-20/nb; plot(Tb,xb(:,1),black,Tb,xb(:,2),red,Tb,xb(:,3),green); xlabel(time-s);ylabel(response); title(图(3.a) Q=diag(10,0,0),R=2时状态响应曲线) grid for j=1:nb ub(j,:)=-kb*(xb(j,:)); end * 解线性二次型最优控制问题 figure(6) plot(Tb,ub);xlabel(time-s);ylabel(response); title(图(3.b) Q=diag(10,0,0),R=2时控制输入u的曲线) grid %%%************* * 解线性二次型最优控制问题 figure(7) qc=[1 0 0;0 100 0;0 0 0]; rc=2; [kc,pc,ec]=lqr(a,b,qc,rc) x0=[10;0;0]; ac1=a-b*kc; [yc,xc]=initial(ac1,b,c,d,x0,50); nc=length(xc(:,3)); * 解线性二次型最优控制问题 Tc=0:50/nc:50-50/nc; plot(Tc,xc(:,1),b