Denso机械手使用简介.docVIP

PAGE PAGE 16 Denso VS6556机械手使用简介 飞泰贸易有限公司 何云远 预备工作 各部份连接: 在使用前,请确定以下部份连接上: CN5: 连接手提编程器 CN7: I/O Power (如需连接输出口及Robot Stop, Enable Stop外输入口)(注1) CN8: 输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择使用模式,其中线1,2是Robot Stop,如1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒Robot Stop On,输入开关灯亮).线3,4为Enable Auto(输入口控制盒Enable Auto On,输入开关灯亮),线3,4未接上为Disable Auto(输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮),部份情况需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.(注2) CN11: 电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kVA(约9A电流) CN12: 机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手. 注1: 注2: 设定位置: 使用教导器 馬達ON 馬達ON 操作模式選擇鍵 操作模式選擇鍵 如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR上灯亮.另输入口选择为Disable Auto. 按觸幕屏此處或F2 按觸幕屏此處或F2  位置表示方式選擇(註3) 位置表示方式選擇 (註3) 如下图按着Deadman switch,并保持着. 在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4) 在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4) 注4: 机械手移动键,由上至下分别为第一关节, 第二关节, 第三关节, 第四关节, 第五关节, 第六关节,(Joint模式),或X方向移动,Y方向移动,Z方向移动,X轴旋转, Y轴旋转, Z轴旋转,(X-Y模式及TOOL模式) 设定不同的TOOL及WORK偏移: 按觸幕屏此處,進入附加功能 按觸幕屏此處,進入附加功能 根據需要,選擇TOOL或WORK設定. 根據需要,選擇TOOL或WORK設定. 2.按Change修改數字1.根據需要,選擇需修改項目(可直接按觸幕屏選擇) 2.按Change修改數字 1.根據需要,選擇需修改項目 (可直接按觸幕屏選擇)  在觸幕屏上按數字按OK确定退出 在觸幕屏上按數字 如上再行修改其它项目 修改全部后,按OK退出. 选择移动模式: 按觸幕屏此處,可選擇運動模式 按觸幕屏此處,可選擇運動模式 選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移) 選擇工具偏移 TOOL0為標準 (無偏移) 選擇工件偏移 WORK0為標準 (無偏移) 選擇運動模式 选择确定后按OK退出 速度设定: 需速度设定时 需速度设定时,可按教导器上SPEED键或触幕屏上速度表示位置 或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可直接選擇速度比率 或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改 可直接選擇速度比率 可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出 可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出 教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHING CHECK或AUTO时)亦可以上法修改速度 可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出记忆位置点: 可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出 按觸幕屏上Var(變量) 按觸幕屏上Var(變量) 按觸幕屏上此兩位置的其中之一. 按觸幕屏上此兩位置的其中之一. 可直接修改单一项目(P0的X轴位置, 可直接修改单一项目 (P0的X轴位置,数字输入) 直接读取现有位置并写入选定的位置变量 (全六轴位置写入P0) 注意: 直接读取的位置会根据选择的TOOL号及WORK号而不同,如选择TOOL1,而程序使用时是TOOL0,所跑的位置会不同. 编写程序: 按觸幕屏此處或F1 按觸幕屏此處或F1 按觸幕屏此處開啟新檔案或F1 按觸幕屏此處開啟新檔案或F1 按觸幕屏此處(OK)確定 按觸幕屏此處(OK)確定  按觸幕屏輸入名字,再按OK確定 按觸幕屏輸入名字,再按OK確定 新程式中第三行中,’ 新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後為程式忽略部份,一般份用於注解. 出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1 如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行. 直接在触幕屏