三次元送料机械手的设计与轨迹的规划和优化.pdfVIP

三次元送料机械手的设计与轨迹的规划和优化 摘 要 在现代化工业领域中，随着制造业的快速发展，工业化程度的不断提高，传统的生 产线已经不能满足工业发展的需求，同时极大浪费了人工成本、资源、财力，用自动化 程度越来越高的机器来替代落后的生产设备不可避免。为提高生产，企业已经逐步采用 自动送料装置来满足高标准的生产要求。相比人工参与的半自动装置，自动送料高效率， 低成本，安全可靠性强等特点。 本课题选取是基于冲压生产线上自动化送料机械手的研发，以提高自动化程度为目 标，实现快速送料，移送过程中对工件的翻转再加工，以及检测出废件的循环加工。提 高整个冲压生产线的自动化程度，降低劳动力成本，提高生产率和产品品质。 首先，根据实际生产需求确定送料机械手的设计方案，提出了整个送料机械手的机 械结构的设计方案，确定了驱动装置、执行装置并对重要零部件进行了选型及其可靠性 分析，确保机械结构能够满足工作需求。其次，为了验证机械结构的合理性和机械手爪 能够顺利抓取工件，对整个运动进行干涉曲线的设计，从结构上和轨迹